[发明专利]拓扑地图的处理方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，以指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。通过上述过程，实现了对拓扑地图的规范性进行检查，提高了拓扑地图的规范性，进而提高了对AGV调度的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种拓扑地图的处理方法、装置及设备。

背景技术

多种应用场景的自动化运输中，都会用到拓扑地图，例如：仓储运输场景、生产线运输场景、餐厅运输场景等。其中，拓扑地图是指区域表示为节点和边构成的拓扑结构图。

以仓储运输场景为例，可以采用自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)来搬运货物。AGV根据调度设备发出的调度指令，在仓库中沿指定的路径行驶，从而实现将货物从一个位置搬运至另一个位置。实际应用中，为了实现对AGV的搬运任务进行控制，调度设备需要加载拓扑地图。其中，拓扑地图是对仓库场地中的点位、通道等关键要素进行绘制得到的地图文件。这样，调度设备在进行调度控制时，可以根据AGV的当前位置、目标位置以及拓扑地图，计算出从当前位置到达目标位置的最优路径，并控制AGV按照该最优路径进行行驶。

拓扑地图一般是由绘图人员进行手工绘制。示例性的，绘图人员在web系统上使用canvas绘图控件进行绘制。然而，绘图人员手工绘制的拓扑地图很难保证规范性，从而影响调度设备对AGV的调度。

发明内容

本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法、装置及设备，用以提高拓扑地图的规范性，进而保证AGV调度的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种拓扑地图的处理方法，包括：

获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象；

根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则；

若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型。

可选的，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则，包括：

确定所述节点对象的类型；

获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；

根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。

可选的，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：

针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：

获取该节点对象关联的路径对象；

根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；