[发明专利]拓扑地图的处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种拓扑地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取拓扑地图的地图数据，所述地图数据包括节点信息和路径信息，所述节点信息包括节点对象以及所述节点对象关联的路径对象，所述路径信息包括每个所述路径对象对应的起始节点对象和终止节点对象，所述节点对象为所述拓扑地图对应的仓库场地中的关键要素，所述路径对象为所述节点对象之间的可达关系，所述路径对象具有方向性；

根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则，不同的节点对象的类型对应不同的路径校验规则；

若所述节点对象关联的路径对象不满足路径校验规则，则输出错误信息，所述错误信息用于指示所述节点对象关联的路径对象对应的错误类型；

其中，每个所述节点对象的类型为下述中的至少一种：自动引导运输车的直线行驶点位、弧线行驶点位以及充电点位；所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足路径校验规则，包括：

确定所述节点对象的类型；

获取所述节点对象的类型对应的路径校验规则，其中，每个所述节点对象的类型对应至少一个路径校验规则；

根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：

针对类型包括自动引导运输车的直线行驶点位的每个节点对象，执行以下操作：

获取该节点对象关联的路径对象；

根据获取到的路径对象所对应的起始节点对象和终止节点对象，确定出第一集合和第二集合，所述第一集合包括以该节点对象作为起点的路径对象，所述第二集合包括以该节点对象作为终点的路径对象；

根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一集合和所述第二集合，判断该节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：

判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象；

若所述第一集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则；

若所述第二集合中存在方向相同的至少两个路径对象，则确定该至少两个路径对象不满足所述路径校验规则。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径信息包括每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标；所述判断所述第一集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，以及判断所述第二集合中是否存在方向相同的至少两个路径对象，包括：

遍历所述第一集合中的每个路径对象和所述第二集合中的每个路径对象，根据每个路径对象对应的起始节点对象的坐标和终止节点对象的坐标，获取每个路径对象的方向；

若所述第一集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同；

若所述第二集合中存在至少两个路径对象的方向之间的夹角小于预设阈值，则确定该至少两个路径对象的方向相同。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点信息和所述路径信息，判断所述节点对象关联的路径对象是否满足所述路径校验规则，包括：

针对类型包括自动引导运输车的充电点位的每个节点对象，执行以下操作：

获取该节点对象关联的充电接口的数量；

根据该节点对象关联的充电接口的数量，判断该节点对象关联的路径对象是否满足与所述充电接口的数量对应的路径校验规则。