[发明专利]机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸

说明书

本发明提供了机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸，其可承受较大的倾覆力矩，其具有结构简单、合理的空间布局、内漏小、启动压力低、便于集成的特点，满足机器人运动关节的运动需求。其包括缸体、输出轴，所述缸体的内环的径向位置设置有一内凹止挡，所述内凹止挡对应所述缸体的两侧壁位置分别设置有螺纹孔，每个螺纹孔内插装有一个接头体，所述输出轴对应于所述缸体的中心空腔的中心轴位置布置，所述输出轴的轴向两端分别外凸于所述缸体的对应端面，输出轴的上凸于所述缸体的上露部分套装有第一端盖组件，输出轴的下凸于所述缸体的下露部分套装有第二端盖组件，第一端盖组件、第二端盖组件为关于所述输出轴的轴向垂直面对称布置的组件结构。

技术领域

本发明涉及液压缸结构的技术领域，具体为机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，目前的执行机构基本都采用伺服电机加谐波减速器或RV减速器。虽然这种结构在机器人领域得到了广泛的运用，但是也不可否认其扭矩密度比相对较低。由于液压驱动具有功率密度大的特点，因此目前世界各国都在大力探求将液压驱动用于机器人行业，这也就致使了应用于机器人领域的液压元件的发展。

液压缸是液压系统中的执行元件，它将液压泵提供的液压能转变为机械能，使机械结构实现直线运动或旋转运动。目前旋转油缸主要依赖于进口，所以目前国内很多场合都是采用直线油缸加铰接实现旋转运动，这致使旋转关节的结构尺寸偏大。随着国内外节能减排的法律法规带来的压力，将会继续探讨液压传动技术的高效节能，这将会引起人们关注机械结构的小型化、轻量化、集成化，特别是机器人。

目前现有的叶片摆动液压缸在结构上要么体积太大，要么设计不符合机器人的应用，故急需能满足需求的机器人运动关节专用叶片摆动式油缸。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸，其可承受较大的倾覆力矩，其具有结构简单、合理的空间布局、内漏小、启动压力低、便于集成的特点，满足机器人运动关节的运动需求。

机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸，其特征在于：其包括缸体、输出轴，所述缸体的内环的径向位置设置有一内凹止挡，所述内凹止挡对应所述缸体的两侧壁位置分别设置有螺纹孔，每个所述螺纹孔内插装有一个接头体，所述输出轴对应于所述缸体的中心空腔的中心轴位置布置，所述输出轴的轴向两端分别外凸于所述缸体的对应端面，所述输出轴的上凸于所述缸体的上露部分套装有第一端盖组件，所述输出轴的下凸于所述缸体的下露部分套装有第二端盖组件，所述第一端盖组件、第二端盖组件为关于所述输出轴的轴向垂直面对称布置的组件结构，所述第一端盖组件、第二端盖组件均包括端盖、压盖，所述端盖的靠近所述缸体的端面的外环部分紧贴所述缸体的对应端面布置，所述端盖的靠近所述缸体的端面的内环部分紧贴所述输出轴的主体部分对应端面布置，所述端盖对应于所述输出轴主体部分的边缘位置处设置有内凹环槽，轴肩密封塞装于所述内凹环槽内，所述轴肩密封的外露表面紧贴所述输出轴的主体部分对应端面布置，所述端盖的轴向外露端面的中心区域内凹形成压盖安装腔，压盖布置于压盖安装腔内、并通过螺栓固接于所述端盖，所述端盖的靠近压盖的中心位置设置有内凹轴承槽，滑动轴承压装于所述内凹轴承槽内，所述滑动轴承的内圈套装于所述输出轴的外凸部分的对应外壁位置，所述压盖对应于所述输出轴的两端部分分别设置有贯穿避让孔，所述贯穿避让孔的环壁上设置有内凹沟槽，防尘圈内嵌于所述内凹沟槽布置，所述防尘圈的内环分别套装于所述输出轴的外凸部分的对应外壁位置，所述第一端盖组件、第二端盖组件中的端盖分别通过销钉、螺钉固接所述缸体的对应位置的均布定位孔；