[发明专利]一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统及方法

权利要求书

1.一种基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，包括摄像头、图像处理器、中央控制器、存储器及运动机构，所述中央控制器连接所述图像处理器、存储器及运动机构；所述摄像头用于实时捕获包括标记物的且具有设定总像素值的图像；所述图像处理器用于对图像进行处理并识别出所述标记物占所述图像中的像素值；所述存储器预先存储有前进阈值像素及停止阈值像素；所述中央控制器在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时控制所述运动机构前进，或者在所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时控制所述运动机构停止前进。

2.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述存储器还存储有所述标记物占所述图像中的像素值与标记物相对于摄像头的距离关系；在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离小于或等于第一距离；所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离大于第二距离。

3.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述摄像头采用RGB单目相机。

4.根据权利要求1所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述中央处理器还用于将所述图像处理器并识别出的所述标记物占所述图像中的像素值与前进阈值像素及停止阈值像素进行比较。

5.根据权利要求4所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随系统，其特征在于，所述前进阈值像素大于所述停止阈值像素。

6.一种基于单目摄像头测距的机器人跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时捕获包括标记物的且具有设定总像素值的图像；

对图像进行处理并识别出所述标记物占所述图像中的像素值；

预先存储前进阈值像素及停止阈值像素；

在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时控制所述运动机构前进，或者在所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时控制所述运动机构停止前进。

7.根据权利要求6所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随方法，其特征在于，步骤“对图像进行处理并识别出所述标记物占所述图像中的像素值”还进一步包括：存储所述标记物占所述图像中的像素值与标记物相对于摄像头的距离关系；在所述标记物占所述图像中的像素值大于或等于所述前进阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离小于或等于第一距离；所述标记物占所述图像中的像素值小于所述停止阈值像素时，所述标记物相对于摄像头的距离大于第二距离。

8.根据权利要求6所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随方法，其特征在于，在步骤“预先存储前进阈值像素及停止阈值像素”之后进一步包括以下步骤：将识别出的所述标记物占所述图像中的像素值与前进阈值像素及停止阈值像素进行比较。

9.根据权利要求6所述的基于单目摄像头测距的机器人跟随方法，其特征在于，所述前进阈值像素大于所述停止阈像素。