[发明专利]一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法

说明书

本发明公开了一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，包括常规巡线机器人，所述常规巡线机器人设置有主控电路板和各种常规探测传感器，按常规方式连接，还设置有喷涂装置、清理装置、警示装置、标签装置；以及故障检修与自检数据采集软件，所述故障检修与自检数据采集软件包括故障检修模块和数据采集模块。本发明能够通过故障检修和自检的方法及时发现因蒙尘、老化、磨损、变形或环境干扰等原因导致传感器异常，实测数据与实际数据不一致，本发明自动补偿纠正错误的数据，并具有故障溯源能力，监测数据不可靠时，可避免大范围返工，操作简单、直观，方便与维护保养人员互动，及时处理突发事件、及时维养维护巡线机器人。

技术领域

本发明涉及一种水果包装领域，尤其涉及一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法。

背景技术

目前，输电所管辖着6000多公里架空输电线路，并且每年还有新建线路不断投产。架空输电线路覆盖区域广、穿越地区地形复杂。另外架空线路导地线部分距离地面高，线径相对小，存在的缺陷或隐患不易发现，为了准确掌握线路的运行状况和及时排除线路的潜在隐患，现阶段主要是通过人工定期巡线和人工走线进行验收，这种方法不仅劳动强度大，而且耗时长，效率低下，有些线路段受制于地形因素甚至无法进行巡检，即使无人机巡检时也存在巡视的死角。近年来，开展了部分架空导地线人工直接进入导地线近距离走线巡检，发现了大量锈蚀、磨损、断股的缺陷，有的缺陷等级为紧急缺陷，必须马上采取措施进行处理，然而，这样的人工走线安全风险大，工作量巨大、劳动强度高、工作效率低，并且不能带电进行，如要按定检计划走线巡检，是难于完成工作任务的。

针对目前存在的这一现状，我们开始研制输电线路全工况遥控走线机器人，设备原型机共计8套应用到实际工作中加以检验，确实能实现全工况（一个耐张段内即8-11公里）遥控走线工作。

CN105021924A公开了一种便于负载匹配的感应电源系统及方法，该系统包括感应电源、负载模块和匹配显示模块。感应电源，用于输出交流电至负载模块，并根据输出的交流电的负载参数计算负载模块与感应电源输出功率之间的匹配率；负载模块与感应电源连接，用于接收感应电源输出的交流电，产生感应磁场。根据该系统可以判断感应电源与负载模块之间是否匹配，若不匹配，可以调节负载模块的线圈使得负载模块与感应电源匹配，进而使得感应电源以最大功率输出。

CN101243591公开了用于对远程装置感应供电的系统，感应电源在没有直接物理连 接的情况下向装置供电。在那些利用感应功率的装置中，通常将装置 和感应电源设计成使得装置只在某一特定类型的感应电源下工作。这 就需要每个装置具有唯一设计的感应电源，根据一个实施例，感应电源包括以某一频率工作的转换器 (switch)、通过该转换器激励的初级线圈、用于从远程装置接收频率改 变信息的初级收发器和用于响应频率改变信息改变频率的控制器。根据第二个实施例，能够通过感应电源激励的远程装置包括次级 线圈、负载、用于确定负载两端的实际电压的次级控制器和用于将频 率调节指令发送给感应电源的次级收发器。根据又一个实施例，操作感应电源的方法包括：以初始频率激励初级线圈；轮询远程装置；以及如果远程装置没有响应，则断开初级 线圈。根据再一个实施例，一种远程装置具有用于从感应电源接收处于 工作频率的功率并对负载供电的次级线圈，操作该远程装置的方法包 括：将期望电压与实际电压进行比较；以及将校正实际电压的指令发 送给感应电源。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，本发明能够遮风挡雨，抗晒抗环境杂物影响，能够有效保护活动组件和检测用的传感器，并且在狂风和冰冻的极易出现输电线损伤的恶劣环境下也能够全天候稳定可靠工作，为及时发现、定位和解决输电线故障、缺陷和隐患建立功勋。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：