[发明专利]一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法

权利要求书

1.一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，包括常规的巡线机器人（1），所述巡线机器人（1）设置有主控电路板（101）和各种常规探测传感器（102），按常规方式连接，其特征在于：还设置有喷涂装置（2）、清理装置（3）、警示装置（4）、标签装置（5）；以及所述主控电路板（101）额外安装有故障检修与自检数据采集软件（1011），所述故障检修与自检数据采集软件（1011）包括故障检修模块（1012）和数据采集模块（1013），采用以下方法采集数据，包括以下步骤：

a. 维护保养人员安放巡线机器人（1），所述巡线机器人进入巡线模式，各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录当前输电线（8）的实时数据（1014）；

b. 当巡线机器人（1）在当前周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数达到预先设定的标准数值时，触发故障检修与自检模式，喷涂装置（2）朝输电线（8）喷涂辅助检测用标准涂料（6），喷涂出标准形状和厚度的涂层（7），所述涂层（7）静置5秒以上后，数据采集模块（1013）调用各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录覆盖有涂层（7）的输电线（8），获取各种实时参数数据（1015），所述实时参数数据（1015）又称实测数据；

c. 启动故障检修模块（1012），所述故障检修模块（1012）内置有基准参数数据（1016），故障检修模块（1012）调取基准参数数据（1016）和实时参数数据（1015），进行比对，若数据误差小于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，可以正常执行任务；若数据误差大于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况NG，不能正常执行任务，需要进行维修，向维护保养人员示警，请求排除故障；若数据误差处于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，但各种常规探测传感器（102）因工作环境影响的积累或磨损，已不再精确，实测数据与实际数据不相同，产生数据偏差漂移，所述故障检修模块将数据偏差漂移的平均值作为实测数据的校准系数，修正实测的数据值，使之更加逼近实际数据值，再进入正常巡线模式，但下个周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数为常规预设标准数值的一半以下，增加故障检修与自检的频率;

d. 巡线机器人（1）启动清理装置（3），清除输电线表面的涂层（7）；

e. 当前巡线任务结束，触发故障检修与自检模式，喷涂装置（2）朝输电线喷涂辅助检测用标准涂料（6），喷涂出标准形状和厚度的涂层（7），所述涂层（7）静置5秒以上后，数据采集模块（1013）调用各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录覆盖有涂层（7）的输电线，获取各种实时参数数据；故障检修模块（1012）比对基准参数数据（1016）和实时参数数据（1015），若数据误差小于或处于设定的允差值范围，视之前的检查结果ok，启动标签装置，在当前位置留下前端输电线检测ok标签，作为下次故障溯源的起始参考点；若数据误差大于设定的允差值范围，视为当前输电线片段检测结果NG，向维护保养人员示警，请求排除故障，所述标签装置（5）为输电线施加故障点标识和上一周期溯源起始标识；

f. 维护保养人员识别并记录巡线机器人施加的前端输电线检测ok标签、故障点标识和/或上一周期溯源起始标识，回收并保养巡线机器人，预备下次使用。

2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：所述常规探测传感器（102）为摄像头、超声波探伤仪、X光机、定距电阻测量装置或光谱分析仪中的一种以上。

3.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：所述巡线机器人（1）正常工作过程中，工况出现NG时，启动警示装置（4）和标签装置（5），所述警示装置（4）提醒维护保养人员维修保养巡线机器人，所述标签装置（5）为输电线标识故障点标识和上一周期溯源起始标识，维护保养人员修复校准巡线机器人后，寻找到上一周期溯源起始标识处，以此处为新的巡线起始点，放置巡线机器人，进行巡线。