[发明专利]四电缆同步除冰机器人及除冰方法

权利要求书

1.一种四电缆同步除冰机器人，其包括横梁、两个摆臂、四个锥轮组、四个旋翼直升机、动台、丝杠电机和两个导轮，其特征在于,

所述摆臂的上端设有弧形通孔，所述导轮能沿弧形通孔滚动，所述导轮与所述动台进行转动联接，所述摆臂的中部设有第一通孔，第一通孔与所述横梁端部的水平通孔进行转动联接，所述摆臂的下端与所述锥轮组相连；

所述动台的上表面固连有四个旋翼直升机，所述丝杠电机固连于所述动台的上表面中心，所述丝杠电机的丝杠轴穿过动台的中心通孔，与横梁中心的螺纹通孔进行螺纹联接，所述横梁连接有两个锥轮组，以及

所述锥轮组包括电机、主锥轮和辅锥轮，所述电机的驱动轴与所述主锥轮同轴线相连，所述主锥轮的大端齿轮与所述辅锥轮的大端齿轮相互啮合，所述主锥轮的轴线与所述辅锥轮的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的四电缆同步除冰机器人，其特征在于，所述摆臂的下端设有第二通孔和第三通孔，所述电机与第二通孔同轴线固连，所述主锥轮与第二通孔、所述辅锥轮与第三通孔分别组成转动副；两个摆臂沿所述横梁的中间平面对称设置。

3.根据权利要求2所述的四电缆同步除冰机器人，其特征在于，所述横梁设有四个轴线相互平行的垂直通孔，分别与两个锥轮组的主锥轮、辅锥轮相连，两个锥轮组的电机均固连于横梁的上表面，且沿横梁的中间平面对称设置，所述横梁两端的水平通孔沿横梁的中间平面对称设置。

4.根据权利要求2所述的四电缆同步除冰机器人，其特征在于，所述旋翼直升机的驱动电机为矢量舵机，四个旋翼直升机的轴线相互平行，且绕所述丝杠电机的中心轴线均匀分布。

5.一种根据权利要求1所述的四电缆同步除冰机器人的除冰方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1、控制四个旋翼直升机，使除冰机器人悬停于最上侧电缆的上方，机身整体向下缓慢移动，直至所述横梁上的第一个锥轮组夹到第一根电缆；

S2、调节四个旋翼直升机的矢量舵机，使所述动台上表面与上侧两根电缆轴线所组成的平面相平行，使所述横梁上的第二个锥轮组夹到第二根电缆；

S3、调节所述丝杠电机使丝杠轴收缩，使其余两个锥轮组夹到剩余两根电缆，驱动四个锥轮组中的电机进行移动除冰；

S4、当除冰结束时，驱动所述丝杠电机反转，使丝杠轴伸长，使下侧两个锥轮组首先脱离相应电缆，再控制四个旋翼直升机携除冰机器人飞离。