[发明专利]无人机的故障检测方法及装置

说明书

本申请公开了一种无人机的故障检测方法及装置。其中，该方法包括：判断无人机的飞行模式是否为定高模式；若判断结果指示为是，GPS高度低于第一目标高度的数值大于第一阈值时，则基于GPS垂直速度确定所述无人机故障的原因；若判断结果指示为否，则确定仿地高度在第一预设时间段内的变化信息，并基于所述变化信息确定所述无人机故障的原因。本申请解决了现有技术中人工根据飞行日志对无人机故障原因进行分析，耗费时间较长，效率较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种无人机的故障检测方法及装置。

背景技术

现有技术中，无人机发生飞行故障时，在客户提交的保障单中，包含飞行日志，炸机环境照片，对于大部分的飞行故障仅仅需要飞行日志就能判断出炸机原因，少部分飞行故障还需要结合炸机环境照片及人工说明进行判别。

以往的无人机飞行事故分析方法为人工通过软件对飞行日志进行数据分析和结合炸机环境照片及说明进行判别，这种分析方法对分析人员的知识技能要求较高，且分析时效性不高，在农忙季节经常会出现一天七八十个或者接近上百个的飞行事故数据需要人工分析处理，这种分析方式一方面对分析人员来说任务量较大，不能及时快速的分析出无人机事故原因，耗费时间较长，效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机的故障检测方法及装置，以至少解决现有技术中人工根据飞行日志对无人机故障原因进行分析，耗费时间较长，效率较低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人机的故障检测方法，包括：判断无人机的飞行模式是否为定高模式；若判断结果指示为是，且GPS高度低于第一目标高度的数值大于第一阈值时，则基于GPS垂直速度确定无人机故障的原因；若判断结果指示为否，则确定仿地高度在第一预设时间段内的变化信息，并基于变化信息确定无人机故障的原因。

可选地，基于GPS垂直速度确定无人机故障的原因包括：若GPS垂直速度在第二预设时间段内持续小于第二阈值，则判断是否因电机响应值未属于指定取值范围导致无人机动力不足，若是，则确定由电机响应异常导致无人机动力不足引起故障，若否，则基于无人机的电池电压确定故障的原因。

可选地，基于无人机的电池电压确定故障的原因包括：若无人机的电池电压低于第三阈值，则确定由无人机的电池电压过低导致无人机动力不足引起故障，若无人机的电池电压不低于第三阈值，则基于无人机的海拔高度确定故障的原因。

可选地，基于无人机的海拔高度确定故障的原因包括：若无人机的海拔高度高于预设高度，则确定由无人机的飞行海拔过高导致的飞机动力不足引起的故障，若无人机的海拔高度不高于预设高度，则确定由无人机动力不足导致飞机降高引起的故障。

可选地，基于变化信息确定无人机故障的原因包括：在仿地高度不满足以下条件之一时，基于GPS垂直速度的变化率确定无人机故障的原因：仿地高度保持不变；仿地高度发生突变。

可选地，基于GPS垂直速度的变化率确定无人机故障的原因包括：若变化率大于第四阈值，且无人机的仿地灵敏度的级别超过预设级别，则确定由无人机的仿地灵敏度设置不合理引起的故障。

可选地，若变化率不大于第四阈值，第二目标高度与仿地高度的差大于第五阈值，且GPS垂直速度不大于第六阈值时，则基于电机的响应值确定故障的原因。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种无人机的故障检测装置，该装置包括：判断模块，用于判断无人机的飞行模式是否为定高模式；确定模块，用于在判断结果指示为是，且GPS高度低于第一目标高度的数值大于第一阈值时，基于GPS垂直速度确定无人机故障的原因；若判断结果指示为否，则确定仿地高度在第一预设时间段内的变化信息，并基于变化信息确定无人机故障的原因。