[发明专利]无人机的故障检测方法及装置

权利要求书

1.一种无人机的故障检测方法，其特征在于，包括：

判断无人机的飞行模式是否为定高模式；

若判断结果指示为是，且GPS高度低于第一目标高度的数值大于第一阈值时，则基于GPS垂直速度确定所述无人机故障的原因；

若所述判断结果指示为否，则确定仿地高度在第一预设时间段内的变化信息，并基于所述变化信息确定所述无人机故障的原因。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于GPS垂直速度确定所述无人机故障的原因包括：

若所述GPS垂直速度在第二预设时间段内持续小于第二阈值，则判断是否因电机响应值未属于指定取值范围导致无人机动力不足，若是，则确定由电机响应异常导致无人机动力不足引起所述故障，若否，则基于所述无人机的电池电压确定所述故障的原因。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述无人机的电池电压确定所述故障的原因包括：

若所述无人机的电池电压低于第三阈值，则确定由无人机的电池电压过低导致无人机动力不足引起所述故障，若所述无人机的电池电压不低于第三阈值，则基于所述无人机的海拔高度确定所述故障的原因。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述无人机的海拔高度确定所述故障的原因包括：

若所述无人机的海拔高度高于预设高度，则确定由所述无人机的飞行海拔过高导致的飞机动力不足引起的所述故障，若所述无人机的海拔高度不高于所述预设高度，则确定由所述无人机动力不足导致飞机降高引起的所述故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述变化信息确定所述无人机故障的原因包括：

在所述仿地高度不满足以下条件之一时，基于所述GPS垂直速度的变化率确定所述无人机故障的原因：所述仿地高度保持不变；所述仿地高度发生突变。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述GPS垂直速度的变化率确定所述无人机故障的原因包括：

若所述变化率大于第四阈值，且所述无人机的仿地灵敏度的级别超过预设级别，则确定由所述无人机的仿地灵敏度设置不合理引起的所述故障。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

若所述变化率不大于所述第四阈值，第二目标高度与所述仿地高度的差大于第五阈值，且GPS垂直速度不大于第六阈值时，则基于所述无人机中电机的响应值确定所述故障的原因。

8.一种无人机的故障检测装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断无人机的飞行模式是否为定高模式；

确定模块，用于在判断结果指示为是，且GPS高度低于第一目标高度的数值大于第一阈值时，基于GPS垂直速度确定所述无人机故障的原因；若所述判断结果指示为否，则确定仿地高度在第一预设时间段内的变化信息，并基于所述变化信息确定所述无人机故障的原因。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的无人机的故障检测方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的无人机的故障检测方法。