[发明专利]伺服驱动器与编码器的信号处理方法及装置

权利要求书

1.一种伺服驱动器与编码器的信号处理方法，其特征在于，包括：

伺服驱动器向编码器供电，所述编码器工作在绝对模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出绝对位置信号，使所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置；其中，所述绝对位置信号包括：绝对位置电平信号和具有第一频率的绝对位置脉冲信号；

所述编码器工作在绝对模式下且经过时间阈值之后，所述编码器工作在增量模式，且所述编码器向所述伺服驱动器输出增量位置信号，使所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，以根据所述增量位置调整所述绝对位置；其中，所述增量位置信号包括：具有第二频率的第一增量位置脉冲信号和第二增量位置脉冲信号，且所述第一频率与所述第二频率不同。

2.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器与所述编码器通过第一差分信号传输线和第二差分信号传输线电连接，所述绝对位置脉冲信号和所述第一增量位置脉冲信号通过所述第一差分信号传输线传输，所述绝对位置电平信号和所述第二增量位置脉冲信号通过所述第二差分信号传输线传输。

3.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述绝对位置信号确定绝对位置，具体包括：

所述伺服驱动器接收所述绝对位置信号；

所述伺服驱动器获取所述绝对位置脉冲信号的第一频率；

所述伺服驱动器判断所述第一频率是否满足第一频率阈值；

若是，所述伺服驱动器根据所述绝对位置脉冲信号的上升沿或下降沿对应的所述绝对位置电平信号的电平，确定所述绝对位置。

4.如权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述绝对位置包括单圈位置和多圈位置；

所述绝对位置电平信号包括单圈绝对位置电平信号和多圈绝对位置电平信号，所述绝对位置脉冲信号包括单圈绝对位置脉冲信号和多圈绝对位置脉冲信号。

5.如权利要求4所述的信号处理方法，其特征在于，所述编码器工作在绝对模式下且多次传输所述绝对位置信号，并且在每相邻的两个所述绝对位置信号之间设置分隔电平信号。

6.如权利要求3所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述增量位置信号确定增量位置，具体包括：

所述伺服驱动器接收所述增量位置信号；

所述伺服驱动器获取所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的第二频率；

所述伺服驱动器判断所述第二频率是否小于第二频率阈值；其中，所述第二频率阈值小于所述第一频率阈值；

若是，所述伺服驱动器根据所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿，确定所述增量位置。

7.如权利要求6所述的信号处理方法，其特征在于，所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的波形相同且周期相同；

所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号相差1/4相位。

8.如权利要求7所述的信号处理方法，其特征在于，所述增量位置为单圈位置的变化量；

所述根据所述增量位置调整所述绝对位置，具体包括：

根据所述单圈位置的变化量调整所述单圈位置。

9.如权利要求8所述的信号处理方法，其特征在于，所述伺服驱动器根据所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿，确定所述增量位置，具体包括：在所述第一增量位置脉冲信号和所述第二增量位置脉冲信号的上升沿和下降沿满足第一条件时，确定所述增量位置；

所述根据所述单圈位置的变化量调整所述单圈位置，具体包括：将上一次的单圈位置加上所述单圈位置的变化量，作为调整后的所述单圈位置。