[发明专利]用于车辆自动驾驶的数据处理方法

权利要求书

1.一种用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：包括以下步骤，

(1)获取当前采样周期内本车及本车周围车辆的行驶状态数据；

(2)结合当前采样周期内本车的行驶状态数据和本车周围车辆的行驶状态数据判断出本车感兴趣车辆；

(3)分析所述本车感兴趣车辆的行驶状态数据、且分析的结果用于规划本车未来时刻的行驶机动。

2.如权利要求1所述的用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：

步骤(1)中，获取本车制动至停止的制动距离S1；

获取位于本车行驶方向后方的车辆行驶速度V₁；

获取位于本车行驶方向后方的车辆制动至停止的制动距离S2；

获取位于本车行驶方向后方的车辆制动反应时间t₁；

获取本车与位于本车行驶方向后方的车辆均制动至停止时两者之间的安全停车距离D1；

获取本车与位于本车行驶方向后方的车辆的初始距离L1；

步骤(2)中，结合所述制动距离S1、行驶速度V₁、制动距离S2、制动反应时间t₁、安全停车距离D1和初始距离L1判断出位于本车后方所有车道内的感兴趣车辆。

3.如权利要求2所述的用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：

判断本车后方所有车道内感兴趣车辆的条件为：

L1＜V₁*t₁+S2+D1-S1 (式一)；

各车道内满足式一、且距离本车最近的车辆均为本车感兴趣车辆。

4.如权利要求1所述的用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：

获取本车行驶速度V_本；

获取本车变道周期T_变道；

获取目标车道内位于本车行驶方向后方的第一辆车的行驶速度V_目；

获取目标车道内位于本车行驶方向后方的第一辆车的制动减速度a_目；

获取目标车道内位于本车行驶方向后方的第一辆车感知本车变道后的制动反应时间t₂；

获取本车与目标车道内位于本车行驶方向后方的第一辆车之间的初始距离L2；

结合所述行驶速度V_本、变道周期T_变道、行驶速度V_目、制动减速度a_目、制动反应时间t₂和初始距离L2判断出目标车道内位于本车后方的第一辆车是否为本车感兴趣车辆。

5.如权利要求4所述的用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：

判断目标车道内位于本车后方的第一辆车是否为本车感兴趣车辆的条件为：

V_本＜V_目 (式二)

目标车道内位于本车后方的第一辆车同时满足式二和式三时，被判断为本车感兴趣车辆。

6.如权利要求1所述的用于车辆自动驾驶的数据处理方法，其特征在于：

获取本车行驶速度V₂

获取本车制动至停止的制动距离S3；

获取位于本车行驶方向前方的车辆制动至停止的制动距离S4；

获取本车感知行驶方向的前车制动后的制动反应时间t₃；

获取本车与行驶方向的前车均制动至停止时两者之间的安全停车距离D2；

获取本车与行驶方向的前车之间的初始距离L3；

结合行驶速度V₂、制动距离S3、制动距离S4、制动反应时间t₃、安全停车距离D2和初始距离L2判断出位于本车前方所有车道内的感兴趣车辆。