[发明专利]并行行驶作业系统

权利要求书

1.一种并行行驶作业系统，其具备：自主行驶作业车辆；伴随行驶作业车辆，其伴随着所述自主行驶作业车辆而行驶；以及远程操作装置，其能够与所述自主行驶作业车辆通信，

所述并行行驶作业系统的特征在于，

所述远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，所述自主行驶作业车辆沿着所述第一设定行驶路径自主行驶，所述伴随行驶作业车辆沿着所述第二设定行驶路径行驶，

所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，其利用卫星定位系统对机体的位置进行计算；转向传动机构，其使得转向装置工作；收发器，其与所述远程操作装置进行通信；以及控制装置，其对上述部件进行控制，

所述控制装置使所述自主行驶作业车辆沿着经由所述收发器从所述远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，

所述远程操作装置具备能够对所述第一设定行驶路径以及所述第二设定行驶路径进行显示的显示部，

在显示于所述显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。

2.根据权利要求1所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

所述远程操作装置能够进行所述自主行驶作业车辆的紧急停止、暂时停止、再次前进的操作、以及作业机的升降、动力的通断的操作，

在所述显示部对所述自主行驶作业车辆的行驶状态、作业机的状态、定位信息、由对所述自主行驶作业车辆的机体周围进行拍摄的照相机拍摄的影像进行显示。

3.根据权利要求1或2所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

所述位置计算单元根据配置于规定位置的基站的位置、以及所述自主行驶作业车辆相对于所述基站的相对位置而对所述自主行驶作业车辆的位置进行计算，

在生成所述第一设定行驶路径和所述第二设定行驶路径时所使用的基站、和在当前的所述自主行驶作业车辆的位置所使用的基站是不同的基站的情况下，所述控制装置不允许自主行驶的开始。

4.根据权利要求1所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

在所述自主行驶作业车辆的当前位置为相对于所述第一设定行驶路径的开始位置偏离规定范围以上的位置的情况下，所述控制装置不允许自主行驶的开始。

5.根据权利要求4所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

在所述自主行驶作业车辆的当前位置处于所述规定范围内的情况下，当所述自主行驶作业车辆以及所述自主行驶作业车辆具备的作业机所占据的最大占有区域与生成了所述第一设定行驶路径的农田外重叠时，所述控制装置不允许自主行驶的开始。

6.根据权利要求4所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

在所述自主行驶作业车辆的当前位置处于所述规定范围内的情况下，当所述自主行驶作业车辆的方位相对于所述第一设定行驶路径上的所述自主行驶作业车辆的前进方向朝向设定范围外时，所述控制装置不允许自主行驶的开始。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

在所述自主行驶作业车辆发生异常的情况下，所述控制装置不允许自主行驶的开始。

8.根据权利要求4～6中任一项所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

在所述自主行驶作业车辆的自主行驶中断的情况下，所述控制装置对中断位置进行存储，当再次开始自主行驶时，将该中断位置作为作业开始位置，并在所述显示部对该位置进行显示。

9.根据权利要求1所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

通过从显示于所述显示部的整个作业路径中涂出所述已作业路径，而以能够识别的方式对所述未作业路径和所述已作业路径进行显示。

10.根据权利要求1所述的并行行驶作业系统，其特征在于，

通过使显示于所述显示部的所述未作业路径和所述已作业路径以不同的颜色显示，而以能够识别的方式对所述未作业路径和所述已作业路径进行显示。