[发明专利]点云数据的轨道提取方法、系统及介质

说明书

本发明实施例公开了一种点云数据的轨道提取方法、系统及介质。其中，该方法包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。本发明的技术方案能够自动进行点云数据的轨道提取，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种点云数据的轨道提取方法、系统及介质。

背景技术

随着环境感知技术的发展，轨道交通工具行驶的过程中，可基于安装在其上的激光雷达采集的点云数据自动判断行驶方向的轨道上是否存在障碍物。其中，若要保证障碍物判断的准确性，就需要准确完成对点云数据的轨道提取操作。

目前，现有技术在从点云数据中提取轨道时，通常是将激光雷达采集的点云数据与人工手动绘制出铁路走向进行匹配，借助人工的方式来从点云数据中提取轨道的点云数据，成本较高，且手动绘制铁路走向误差较大，影响后续实际提取轨道点云数据的准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种点云数据的目标检测方法、系统及介质，能够自动进行点云数据的轨道提取，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据的轨道提取方法，包括：

从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；

根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；

根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点云数据的轨道提取装置，该装置包括：

干扰点云滤除模块，用于从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；

轨道迹线拟合模块，用于根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；

轨道点云提取模块，用于根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。

第三方面，本发明实施例还提供了一种测绘系统，该测绘系统包括至少一个激光雷达和控制设备；所述控制设备与所述至少一个激光雷达连接，所述至少一个激光雷达用于采集轨道场景点云数据；所述控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面所述的点云数据的轨道提取方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的点云数据的轨道提取方法。

本发明实施例提供的点云数据的轨道提取方法、系统及介质，对获取的轨道场景点云数据进行干扰点云数据滤除处理，得到轨道平面点云数据，针对轨道平面点云数据中的每个点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线，并基于该轨道迹线，从轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。本发明实施例的方案在进行轨道点云数据提取前滤除了轨道场景点云数据中的干扰点，提高了后续提取轨道点云数据的准确性。且自动拟合轨道迹线，并依据该轨道迹线从轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。

附图说明