[发明专利]一种未爆弹销毁装置及其方法

说明书

本发明公开了一种未爆弹销毁装置及其方法，该装置包括一可被机械臂电磁铁吸附的底板，底板的正面通过连接杆安装有电磁抓手，电磁抓手内设有抓手电磁铁，电磁抓手的V型槽槽底设有射流孔，电磁抓手背面设有对准射流孔的射孔弹装置，电磁抓手一侧设有无线接收器；V型槽两壁上设有可翻转的限位板，限位板的两端通过拉簧与V型槽槽底两端的固定销连接。本发明通过电磁铁与带限位板的V型槽来抓取并定位未爆弹，再利用射孔弹装置对未爆弹进行引爆销毁，不仅降低了取弹的操作难度及对操作人员的要求，同时还提高了排弹的成功率，降低了工作风险，可以安全、高效地就地销毁未爆弹，而且未爆弹的引爆与机器人分开，避免了机器人的损坏，降低了排弹成本。

技术领域

本发明属于未爆弹排除技术领域，具体涉及一种未爆弹销毁装置及其方法。

背景技术

由于受到生产工艺、制造成本、实际工况等因素的影响，弹药通常都具有一定的瞎火率，因此在训练过程中往往会产生大量的未爆弹。而这些未爆弹存在极大的安全隐患，很可能在外界环境的作用下发生爆炸，严重威胁周边人员及设备的安全，因此需要采取措施尽快将这些未爆弹销毁。

传统的销毁未爆弹的方式大多采用TNT引爆，此方法不仅效率低，而且危险性也很大。现在常利用射孔弹引爆未爆弹，射孔弹引爆未爆弹的本质是利用射出的高温高速金属射流侵彻未爆弹壳体，引爆未爆弹弹体内的弹药，从而达到引爆未爆弹目的。

正因如此，所以射孔弹的高温高速金属射流需精确地对准未爆弹中心轴线。由于销毁未爆弹的危险性极大，目前多通过排爆机器人引爆方式销毁未爆弹。但是，若采用常规的排爆机器人抓取装置，如三爪机械手、二爪机械手等来抓取未爆弹的话，未爆弹的中心轴线的位置不易确定，这就给射孔弹引爆带来了不确定性，降低引爆的成功率。而且，排爆机器人价格不菲，若在销毁未爆弹时排爆机器人的损坏程度较大的话，那么直接经济损失也较大。

发明内容

为克服现有现有技术中的不足，本发明提供了一种未爆弹销毁装置及其方法，以降低操作难度及对操作人员的要求，便于未爆弹的现场销毁或收集销毁，提高排爆成功率，降低排爆风险。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种未爆弹销毁装置，包括一块可被电磁吸附的底板，所述底板的背面用于与机器人机械臂前端的机械臂电磁铁通过电磁吸附的方式连接，所述底板的正面通过若干连接杆安装有一个电磁抓手，所述电磁抓手由一块抓手连接板和两块抓手托板，两块所述抓手托板倾斜地设置在所述抓手连接板的正面，两块所述抓手托板相对设置共同形成一道用于容纳未爆弹的V型槽，两块所述抓手托板的内部均设置有用于吸引所述未爆弹的抓手电磁铁，所述V型槽槽底的中点开设有一个贯通所述抓手连接板正反面的射流孔，所述射流孔的中心线与所述V型槽槽底的中心轴线呈垂直相交，所述抓手连接板的背面与所述连接杆的前端固定连接，且所述抓手连接板的背面设置有一个射孔弹装置，所述射孔弹装置的发射端对准所述射流孔，所述抓手连接板的一侧设置有一个用于控制所述抓手电磁铁和所述射孔弹装置的无线接收器；

两块所述抓手托板的内表面上分别通过转轴设置有一块用于固定所述未爆弹的可翻转的限位板，所述转轴与所述V型槽槽底的中心轴线平行，所述限位板的内表面靠近所述转轴处设置有一块用于触发所述限位板翻转的触发板，所述触发板与所述限位板呈一定角度，且所述触发板与所述限位板均不受电磁铁影响，两块所述触发板在旋转时互不干涉，所述限位板左右两端的后方分别通过连接块设置有一个限位板固定销，所述V型槽槽底的左右两端分别设置有一个V型槽固定销，所述V型槽固定销与所述V型槽槽底的中心轴线平行，位于同一侧的所述限位板固定销和所述V型槽固定销之间均设置有一根用于锁紧所述限位板的拉簧。

进一步的，所述连接杆的两端分别通过固定螺丝与所述底板、所述抓手连接板固定连接。

进一步的，所述抓手连接板的背面以所述射流孔为圆心设置有一个便于确定所述射孔弹装置安装位置的定位凸圈，所述定位凸圈的内径与所述射孔弹装置发射端的外径相对应。