[发明专利]一种二自由度试验系统平台

说明书

本发明公开了一种二自由度试验系统平台。它包括安装架、安装平板及主体升降组件，安装平板设置在安装架上，主体升降组件包括对称设置在安装架两侧的左主体升降组件及右主体升降组件，主体升降组件上设有轮毂电机和推杆座，主体升降组件和控制器连接，控制器设置在安装架内部，控制器控制主体升降组件工作，完成安装架与安装平板的运动。本发明结构设计巧妙，通过推杆组件的微小运动量实现二自由度平台的变形运动，根据四边形底边的距离变化实现固定架和安装平台运动，亦可以在固定架和安装座向上或向下运动的同时实现向左或向右的倾斜运动。该平台能与机械臂、护理床、轮椅、座椅、试验台等对其进行自动调姿，应用范围广。

技术领域

本发明属于运动平台技术领域，具体涉及一种易于控制、精准的二自由度试验系统平台。

背景技术

为了提高助行机器人底盘、护理床以及实验台等使用的舒适性和可操作性，大多都需要安装调姿机构或设备，如机械臂、护理床、轮椅、座椅、试验台等，都会加装上各种调姿机构，目前，常用的调姿机构如菱形调姿机构、直线电机等，只能上下调整或左右调节，而且其精度不易控制、结构复杂且轮距不可变，折叠难度大等。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种易于控制、精准的二自由度试验系统平台。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于包括安装架、安装平板及主体升降组件，所述安装平板设置在安装架上、所述主体升降组件包括左主体升降组件及右主体升降组件，对称设置在安装架的两侧，主体升降组件底部设有轮毂电机，主体升降组件与控制器信号连接，所述主体升降组件上设有推杆座，推杆座底部连接有控制线，控制线和控制器连接，控制器设置在安装架内部，控制器控制一组或两组主体升降组件工作，完成安装架与安装平板的运动。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于安装架的前、后两侧分别对称设有第一转轴和第二转轴，左、右两侧分别对称设有第二连接座和第三连接座，所述左主体升降组件包括第一转接板、两根第一支撑腿及左升降杆，两根第一支撑腿一端与第一转接板固定连接，另一端对称活动套接在安装架的前、后两侧的第一转轴上，第一转接板上还设有第一连接座，左升降杆端与第一连接座转动连接、另一端与第二连接座转动连接；所述右主体升降组件包括第二转接板、两根第二支撑腿及右升降杆，两根第二支撑腿一端与第二转接板固定连接，另一端对称活动套接在安装架的前、后两侧的第二转轴上，第二转接板上还设有第四连接座，右升降杆端与第四连接座转动连接、另一端与第三连接座转动连接，左、右升降杆上设有与控制器连接的电源线和信号线。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于还包括挡板，所述挡板两端设置在第一转轴和第二转轴上，第一支撑腿和第二支撑腿分别位于安装架及挡板之间，防止支撑腿脱出。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于轮毂电机至少为4个，每个轮毂电机上设有安装座。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于第一转接板底部对称设有两个第一轮毂电机，第二转接板底部对称设有两个第二轮毂电机，每个轮毂电机通过轮毂电机安装座与对应的转接板固定连接。

所述的一种二自由度试验系统平台，其特征在于左升降杆包括第一推杆及第一推杆座，所述第一推杆一端与第一连接座转动连接，另一端与第一推杆座一端套接连接，第一推杆座另一端与第二连接座转动连接；右升降杆包括第二推杆及第二推杆座，所述第二推杆一端与第四连接座转动连接，另一端与第二推杆座一端套接连接，第二推杆座另一端与第三连接座转动连接。

本发明通过采用上述技术，具有如下有益效果：

1）本发明设置在安装架左右两侧的支撑腿能根据实际需要，分别绕着相应的转轴进行逆时针、顺时针转动来维持相应的支撑腿、转接板、连接座、推杆、推杆座以及固定架组成的三角形关系，左、右两边的主体升降组件上的轮毂电机会作相向运动，同时安装架及安装平板向上运动以维持由固定架、支撑腿、轮毂电机和地面组成的四边形关系，即使得整个平台向上运动；