[发明专利]一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，其特征在于，包括：机器视觉模块、信息输入模块、图像分析模块、主控器与转向驱动器；

所述机器视觉模块采集所述机器人周围的环境图像、航向标识线与导航线，并输出至所述图像分析模块；其中，所述航向标识线与机器人前进方向一致；

所述图像分析模块测量所述航向标识线与导航线之间的距离与夹角，输出至所述主控器；同时，所述图像分析模块分析判断所述环境图像中是否有障碍物，并将判断结果输出至所述主控器；

所述主控器包括巡线校正模块与避障控制模块，当所述图像分析模块判断无障碍物时，所述巡线校正模块控制所述转向驱动器，减少所述标识线与导航线之间的距离与夹角；当所述图像分析模块判断有障碍物时，所述避障控制模块调整所述转向驱动器避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，其特征在于，所述图像分析模块识别障碍物轮廓，并传输至所述避障控制模块，所述避障控制模块将所述障碍物轮廓向所述障碍物外部偏置，得到避障路线，所述避障控制模块控制所述转动驱动器，使得机器人沿所述避障路线运动。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，其特征在于，所述避障控制模块接收并存储预设的安全距离；所述偏置的距离等于所述安全距离。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的机器人巡线导航系统，其特征在于，还包括PID控制模块，所述转向驱动器上设有测量其转动角度的角度传感器，所述PID控制模块接收所述巡线校正模块输出的控制信号，并减去角度传感器的反馈信号，再输出至所述转向驱动器。