[发明专利]一种飞行轨迹的处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种飞行轨迹的处理方法，包括：

获取目标飞行轨迹，其中，所述目标飞行轨迹包括设定数量个预设的采样时刻的目标坐标向量；

获取对应每个采样时刻的概率分布函数；

对于每个采样时刻，根据目标坐标向量和概率分布函数，得到对应采样时刻的概率分布函数值；

根据每个采样时刻的概率分布函数值，评估所述目标飞行轨迹的安全性。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其中，所述获取对应每个采样时刻的概率分布函数的步骤包括：

获取多个历史飞行轨迹；其中，所述历史飞行轨迹包括每个所述采样时刻的历史坐标向量；

轮流将每个所述采样时刻作为目标采样时刻；

确定所述目标采样时刻的历史坐标向量的平均值，作为所述目标采样时刻的标准坐标向量；

根据所述目标采样时刻的标准坐标向量，构建所述目标采样时刻的概率分布函数。

3.根据权利要求2所述的处理方法，其中，所述目标采样时刻的概率分布函数服从高斯分布。

4.根据权利要求3所述的处理方法，其中，所述构建目标采样时刻的概率分布函数的步骤包括：

根据所述目标采样时刻的标准坐标向量和历史坐标向量，得到所述目标采样时刻的协方差矩阵；

根据所述目标采样时刻的所述标准坐标向量和所述协方差矩阵，构建所述目标采样时刻的概率分布函数。

5.根据权利要求4所述的处理方法，其中，所述根据每个采样时刻的概率分布函数值，评估所述目标飞行轨迹的安全性的步骤包括：

在所有采样时刻的所述概率分布函数值均大于或等于设定概率值的情况下，判定所述目标飞行轨迹安全。

6.根据权利要求3所述的处理方法，其中，所述处理方法还包括：

根据所述目标坐标向量对所述协方差矩阵和所述标准坐标向量进行迭代更新。

7.根据权利要求2所述的处理方法，其中，所述处理方法还包括：

确定所述目标采样时刻的每两个历史坐标向量之间的距离；

根据所述目标采样时刻的每两个历史坐标向量之间的距离，剔除所述目标采样时刻的异常的历史坐标向量。

8.根据权利要求7所述的处理方法，其中，所述剔除所述目标采样时刻的异常的历史坐标向量的步骤包括：

对于所述目标采样时刻的每个历史坐标向量，获取对应的另一设定数量个距离最近的所述目标采样时刻的历史坐标向量，作为对应的邻域坐标向量；

根据所述目标采样时刻的每个历史坐标向量与对应的邻域坐标向量之间的距离，确定所述目标采样时刻的每个历史坐标向量的离群因子，其中，所述离群因子表示对应历史坐标向量相对于所述目标采样时刻的其他历史坐标点的偏离程度；

将离群因子超出设定范围的历史坐标向量，作为异常的历史坐标向量；

剔除所述异常的历史坐标向量。

9.根据权利要求8所述的处理方法，其中，所述确定历史坐标向量的离群因子的步骤包括：

将所述目标采样时刻的每个历史坐标向量轮流作为指定坐标向量；

确定所述指定坐标向量与对应的邻域坐标向量之间的距离平均值的倒数，作为第一倒数；

分别确定所述指定坐标向量对应的每个邻域坐标向量、与对应的邻域坐标向量之间的距离平均值的倒数，作为第二倒数；

根据所述第一倒数、所述第二倒数和所述另一设定数量，得到所述指定坐标向量的离群因子。

10.根据权利要求9所述的处理方法，其中，所述根据所述第一平均值、所述第二平均值和所述另一设定数量，得到所述指定坐标向量的离群因子的步骤包括：

确定第一倒数与每个第二倒数的比值；

根据所述另一设定数量，确定所有比值的平均值，作为所述指定坐标向量的离群因子。