[发明专利]一种自动驾驶激光雷达强度标定方法

权利要求书

1.一种自动驾驶激光雷达强度标定方法，其特征在于，包括如下的步骤：

1)采集数据：获得激光雷达录取的若干帧点云数据；

2)点云位姿优化：将步骤1)中获得的所有的点云数据经过slam处理，得出每一帧的优化后的位姿；

3)提取路面点云数据：根据每一帧的位姿，以及车和激光雷达的位置关系，提取所有车轨迹覆盖过的路面点云，形成一个点云集合R；

4)求出每条线的高斯参数：对于点云集合R，计算每条线所对应的强度均值和标准差；

5)将每条线的强度值映射到同一个高斯分布上：将每条线的强度值所对应的高斯分布，映射到一个设定的高斯分布上，获得映射表；

6)将原始的点云强度按照该映射表进行强度转换，得到强度矫正后的点云，从而实现对激光雷达强度标定。

2.如权利要求1所述的自动驾驶激光雷达强度标定方法，其特征在于，所述步骤3)中点云集合R的形成方法如下：通过公式(1)，把每一帧点云数据的每个点的坐标转换到世界坐标系下，

P^g_i(x_k,y_k,z_k)＝T_i*P^l_i(x_k,y_k,z_k)       (1)

其中，T_i表示第i帧从局部到世界坐标系的转换矩阵，P^l_i(x_k,y_k,z_k)表示第i帧点云的第k个点的局部坐标，P^g_i(x_k,y_k,z_k)表示第i帧点云第k个点对应的世界坐标系下的坐标；

对于第i帧的每个点所对应的世界坐标坐标P^g_i(x_k,y_k,z_k)，利用kd树找到距离该点最近的位姿T_nearest，然后根据车的尺寸、位姿、与车之间的相对位置信息，计算车体的左上角、左下角、右上角、右下角四个点在世界坐标系下的坐标，设四个点依次是lt,lb,rt,rb，判断该点是否在上面四个点所围成的矩形范围内，如果在其内，并且该点是属于地面点云，就将该点提取出来，形成点云集合R＝[p0,p1,p2,…,pm]，其中p0～pm为若干地面点。

3.如权利要求1所述的自动驾驶激光雷达强度标定方法，其特征在于，所述步骤5)中，第i条线的均值和标准差为(m_i,σ_i)，设定的高斯参数是(m,σ)，利用公式(2)生成第i条线所对应的反射值为j时的矫正值，

其中，Ci(j)是第i条线原始强度值为j时对应的矫正后的值，i是激光雷达线的标号，j是强度值大小，j∈[0,255]。

4.如权利要求1所述的自动驾驶激光雷达强度标定方法，其特征在于，所述步骤5)中，在给定设定均值的情况下，采用公式(4)来获取所在路面非标线的强度上限，

Intensit(i)_upper＝mi+s*σi     (4)，其中，m_i是第i条线的均值，σ_i是第i条线的标准差，s是概率对应的标准差的值，通过公式(3)来表示，s：P(z＜p)   (3)，可以通过查Z值表得到；p是根据点云集合R计算的路面非车道线点的先验概率。

5.如权利要求1所述的自动驾驶激光雷达强度标定方法，其特征在于，所述步骤5)中，第i条线的均值和标准差为(m_i,σ_i)，设定的高斯参数是(m,σ)，通过公式(5)得到所需要设定的标准差的值，

(Intensity(i)_upper-mi)/σi*σ+m＝2m     (5)

其中，Intensity(i)_upper是第i条线计算出来的路面非标线点的强度值上限。