[发明专利]一种基于双门限检测的车载雷达目标检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于，步骤包括：

S1.目标初步检测：获取目的车载雷达的回波信号并使用第一门限执行目标检测，得到初步目标检测结果；

S2.角度估计：对所述步骤S1检测得到的初步目标检测结果进行角度估计，得到角度估计结果；

S3.二次目标检测：对步骤S2得到的角度估计结果使用第二门限执行目标检测，所述第二门限大于所述第一门限，得到最终的目标检测结果输出；

所述步骤S1和步骤S3中执行目标检测具体采用CFAR检测方法。

2.根据权利要求1所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，具体通过对车载雷达的回波信号进行两次FFT处理得到的二维距离-多普勒矩阵执行目标检测，其中第一次FFT处理对应于每个回波脉冲的距离维回波，得到对应于各个距离单元的输出，再对应于指定距离单元进行第二次FFT处理，得到所述二维距离-多普勒矩阵。

3.根据权利要求1所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于：所述步骤S2中角度估计具体采用基于稀疏恢复的角度估计方法，并将多个相干处理周期得到的角度估计结果按照不同时刻进行拼接，得到一个二维矩阵的角度估计数据。

4.根据权利要求3所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于，所述基于稀疏恢复的角度估计方法的具体步骤为：

将角度划分为N_s个离散的网格点，构成一个完备集，其中N_s＝ρ_sN，且N_s＞＞N，ρ_s为常数系数，N为阵列中包含的实际阵元个数；以及将车载雷达的回波信号x_c表示为由不同网格点对应的空时导向矢量s(f_s,i)乘以对应的幅度α(n)叠加而成，即车载雷达的回波信号x_c的表示式为：

其中，1≤n≤N_s，n表示噪声；

将所述车载雷达的回波信号x_c的表示式转换为矩阵形式，得到矩阵形式方程式为：

x_c＝Φ^(d)α_C+n

其中，

为空时字典矩阵，

α_C为反射系数向量且

对得到的所述矩阵形式方程式使用估计算法进行求解，得到稀疏恢复的多帧角度估计数据。

5.根据权利要求4所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于，具体使用LASSO压缩估计算法进行求解。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于，所述步骤S2中进行角度估计时还包括多帧数据非相参积累步骤，具体步骤为：将多帧数据得到的所述角度估计结果进行非相参相加，最终得到所述角度估计结果输出。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于双门限检测的车载雷达目标检测方法，其特征在于：所述车载雷达为毫米波雷达。

8.一种基于双门限检测的车载雷达目标检测装置，其特征在于，包括：

目标初步检测模块，用于获取目的车载雷达的回波信号并使用第一门限执行目标检测，得到初步目标检测结果；

角度估计模块，用于对所述目标初步检测模块检测得到的初步目标检测结果进行角度估计，得到角度估计结果；

二次目标检测模块，用于对角度估计模块得到的角度估计结果使用第二门限执行目标检测，所述第二门限大于所述第一门限，得到最终的目标检测结果输出；

所述目标初步检测模块和所述二次目标检测模块中执行目标检测具体采用CFAR检测方法。

9.一种基于双门限检测的车载雷达目标检测装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器中存储有可执行的计算机程序，所述处理器被配置以执行权利要求1～7中任意一项所述的方法。