[发明专利]一种机器人和回充系统有效
申请号: | 201911203480.0 | 申请日: | 2019-11-29 |
公开(公告)号: | CN110865645B | 公开(公告)日: | 2023-08-11 |
发明(设计)人: | 檀冲;霍章义;杜永全 | 申请(专利权)人: | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 钱湾湾 |
地址: | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机器 人和 系统 | ||
1.一种机器人,其特征在于,包括:数据处理单元、移动控制单元和信号接收单元;其中,所述数据处理单元与所述移动控制单元连接,且所述数据处理单元与所述信号接收单元连接;
所述数据处理单元,用于在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时,生成红外信号接收指令,并向所述信号接收单元发送所述红外信号接收指令;
所述信号接收单元,用于在接收到所述数据处理单元发送的红外信号接收指令之后,接收充电座发射的红外信号,并将接收到的红外信号发送至所述数据处理单元;
所述数据处理单元,用于在接收到所述信号接收单元发送的红外信号之后,将所述红外信号转换为方波电信号,当所述方波电信号包括至少一个信号周期时,获取所述方波电信号中的各个信号周期,获取各个信号周期内的目标电平持续时长,其中,所述目标电平为低电平或高电平,根据所述各个信号周期内的目标电平持续时长,确定各个信号周期对应的编码值,当所述方波电信号对应于至少一个位置编码,且每个所述位置编码包括至少一个编码值时,将所述各个信号周期对应的编码值按照时间序列组合,得到所述机器人的位置编码,其中,所述机器人的位置编码中的最后一位码值为持续时长大于预设时长阈值的信号周期对应的编码值,根据所述机器人的位置编码生成控制指令,并将所述控制指令发送至所述移动控制单元;
所述移动控制单元,用于在接收到所述数据处理单元发送的控制指令之后,根据所述控制指令控制所述机器人移向所述充电座。
2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述数据处理单元,具体用于:
获取所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间;其中,所述目标信号沿为下降沿或上升沿;
根据所述方波电信号中的各个目标信号沿的接收时间,确定所述方波电信号中的各个信号周期。
3.根据权利要求2所述的机器人,其特征在于,所述数据处理单元,具体用于:
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值,则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期;
若所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M个目标信号沿之间的时间差小于周期时长阈值,且所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的时间差不小于周期时长阈值,则确定所述方波电信号中的第i个目标信号沿与第i+M+1个目标信号沿之间的方波电信号为一个信号周期;其中,i为正整数,且M为正整数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人,其特征在于,所述数据处理单元,具体用于:
若目标信号周期内包括两个目标信号沿,则将目标电平在所述目标信号周期内的实际持续时长,作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长;其中,所述目标信号周期为所述方波电信号中的任一信号周期;
若目标信号周期内包括至少三个目标信号沿,则将预设时长作为所述目标信号周期内的目标电平持续时长。
5.根据权利要求1至3任一项所述的机器人,其特征在于,所述数据处理单元,具体用于:
若目标信号周期内的目标电平持续时长位于第一时长区间内,则确定所述目标信号周期对应的编码值为第一码值;
若所述目标信号周期内的目标电平持续时长位于第二时长区间内,则确定所述目标信号周期对应的编码值为第二码值。
6.根据权利要求1至3任一项所述的机器人,其特征在于,所述数据处理单元,具体用于:
根据各个信号周期内的目标电平持续时长及目标信号沿个数,确定各个信号周期对应的编码值。
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