[发明专利]生成跟踪姿态结果的方法

说明书

本公开的实施例公开了生成跟踪姿态结果的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据图像中腕带标记物的颜色特征和手部上臂形态特征，将深度图像中的手部区域进行分割，获得点云集合；基于点云集合和三维手部模型，确定第一对应点集合和第二对应点集合；根据第一对应点集合和第二对应点集合构建约束方程；根据约束方程，生成跟踪姿态结果。该实施方式实现了生成较为平稳的手部跟踪姿态结果，同时生成的手部跟踪姿态结果的延时时长相对较短。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及生成跟踪姿态结果的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着信息技术的不断进步，手势交互显得更加重要。手势交互技术的实现大多依赖于手部跟踪技术。但是现有的手部跟踪技术中手部跟踪的结果往往存在抖动或存在较长时间的延时现象。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了用于生成跟踪姿态结果的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于生成跟踪姿态结果的方法，该方法包括：根据图像中腕带标记物的颜色特征和手部上臂形态特征，将深度图像中的手部区域进行分割，获得点云集合；基于点云集合和三维手部模型，确定第一对应点集合和第二对应点集合；根据第一对应点集合和第二对应点集合构建约束方程；根据约束方程，生成跟踪姿态结果。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种生成跟踪姿态结果的装置，装置包括：分割单元，被配置成根据图像中腕带标记物的颜色特征和手部上臂形态特征，将深度图像中的手部区域进行分割，获得点云集合；确定单元，被配置成基于上述点云集合和三维手部模型，确定第一对应点集合和第二对应点集合，其中，上述第一对应点集合包括上述点云集合中各点与三维手部模型表面的对应点，上述第二对应点集合包括三维手部模型与深度图像的二维轮廓的对应点；构建单元，被配置成根据上述第一对应点集合和上述第二对应点集合构建约束方程，其中，上述约束方程包括手部跟踪的空间约束方程、姿态约束方程和时序约束方程；生成单元，被配置成根据约束方程，生成跟踪姿态结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该网络设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过将深度图像中的手部区域进行分割，获得点云集合，而后基于点云集合和三维手部模型确定对应点，再根据对应点构建约束方程，最后根据约束方程生成跟踪姿态结果。从而生成较为平稳的手部跟踪姿态结果，同时生成的手部跟踪姿态结果的延时时长相对较短。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统的架构图；

图2是根据本公开的生成跟踪姿态结果的方法的一些实施例的流程图；

图3根据本公开的生成跟踪姿态结果的装置的一些实施例的结构示意图；

图4适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式