[发明专利]行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置

说明书

本申请实施例提供的行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置，通过在移动装置行进过程中，利用摄像设备采集图像，并对图像进行分析，以检测图像中是否存在目标对象且目标对象的姿态是否为预设姿态。若采集到的图像中存在目标对象且目标对象的姿态为预设姿态，则可通过动力设备控制移动装置停止行进。本方案中，通过对采集到的图像进行分析处理的方式，在确定有目标对象且目标对象的姿态为预设姿态时，则可自动控制移动装置停止，避免现有的移动装置只能在固定地点停留所存在的，难以很好满足用户对移动装置的即时需求的问题。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置。

背景技术

无人零售车在公园、小区或景区等场景下进行巡航售卖时，整个巡航售卖过程是无人运营的，无人零售车会在设定的特定站点进行停车售卖。现有的巡航售卖方式中，零售车只能固定在预先设定好的特定站点停车售卖，但是在零售车行驶过程中，顾客也可能会有购买商品的需求。因此，现有的零售车的巡航模式难以很好的满足用户需求。

发明内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置，其能够通过图像识别的方式，以很好地满足用户的即时需求。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种行进控制方法，应用于移动装置中的控制设备，所述移动装置还包括分别与所述控制设备连接的摄像设备以及动力设备，所述方法包括：

在所述移动装置行进过程中，获取所述摄像设备采集到的图像；

检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态；

若所述图像中存在所述目标对象且所述目标对象的姿态为所述预设姿态，则向所述动力设备发送指示消息，所述指示消息用于指示所述动力设备控制所述移动装置停止行进。

在可选的实施方式中，所述检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，包括：

按照预定规则，确定所述图像中的感兴趣区域图像；

将所述感兴趣区域图像导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定所述感兴趣区域图像中是否存在所述目标对象；

若所述感兴趣区域图像中存在所述目标对象，按预设判别规则判断所述目标对象的姿态是否为预设姿态。

在可选的实施方式中，所述图像包括连续的多帧图像，所述按照预定规则，确定所述图像中的感兴趣区域图像的步骤，包括：

针对所述多帧图像中的最后一帧图像，获得该最后一帧图像中包含的初步对象，所述初步对象为在所述多帧图像的每一帧图像中均存在的对象；

获取所述最后一帧图像中处于设定区域内的初步对象；

根据处于所述设定区域内的初步对象所在的区域，确定所述图像中的感兴趣区域图像。

在可选的实施方式中，所述将所述感兴趣区域图像导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定所述感兴趣区域图像中是否存在所述目标对象的步骤，包括：

将所述感兴趣区域图像按竖直方向划分为多个条形区域图像；

将各所述条形区域图像分别导入至预先建立并训练完成的识别模型进行识别，根据获得的识别结果确定各所述条形区域图像中是否存在所述目标对象。

在可选的实施方式中，所述检测所述图像中是否存在目标对象且所述目标对象的姿态是否为预设姿态的步骤，还包括：

根据所述目标对象在所述图像中的尺寸，按预设转换算法计算得到所述目标对象的真实尺寸；