[发明专利]一种规划机器人局部路径的方法及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种规划机器人局部路径的方法及机器人，其中规划机器人局部路径的方法包括规划所述机器人的全局路径，获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的第一局部区域范围，将所述全局路径在所述第一局部区域范围内的部分作为第一参考路径，生成与所述第一参考路径平行的至少一条第一候选局部路径，根据预定的参数对生成的所述至少一条第一候选局部路径进行评分，将评分最高的第一候选局部路径作为目标局部路径。本申请可以使机器人沿确定的局部路径行走，有利于提高机器人运动的准确性。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种规划机器人局部路径的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的日益成熟，越来越多的机器人被用于人们的日常工作和生活中。

然而现有技术中的机器人在进行前后两次路径规划后，所得的局部路径不尽相同，容易出现行走路径的不可控性，从而影响自身的正常运动。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种规划机器人局部路径的方法及机器人，可以使机器人沿确定的局部路径行走，有利于提高机器人运动的准确性。

本申请实施例的第一方面提供了一种规划机器人局部路径的方法，包括：

规划所述机器人的全局路径；

获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的第一局部区域范围，将所述全局路径在所述第一局部区域范围内的部分作为第一参考路径；

生成与所述第一参考路径平行的至少一条第一候选局部路径；

根据预定的参数对生成的所述至少一条第一候选局部路径进行评分；

将评分最高的第一候选局部路径作为目标局部路径。

在一个实施例中，生成与所述第一参考路径平行的至少一条第一候选局部路径包括：

沿预设方向对所述第一参考路径进行平移，得到初始第一候选局部路径；

对待连接的位置和所述当前位置进行平滑连接，所述待连接的位置为距离每条初始第一候选局部路径的起点为预设距离的位置；

将连接后的第一候选局部路径作为最终的第一候选局部路径。

在一个实施例中，根据预定的参数对生成的所述至少一条第一候选局部路径进行评分包括：

获取所述机器人周围的环境信息；

根据获取的所述环境信息，确定所述机器人周围障碍物的位置信息；

根据所述机器人周围障碍物的位置信息，确定所述至少一条第一候选局部路径的可通行性；

计算至少一条可通行第一候选局部路径的长度；

计算至少一条可通行第一候选局部路径与所述第一参考路径的间距；

根据计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分。

在一个实施例中，根据计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分包括：

根据预设公式、计算的所述长度和间距，对所述至少一条可通行第一候选局部路径进行评分，所述预设公式为F＝α×A+β×B，其中F为所述至少一条可通行第一候选局部路径的评分，α为第一权重，A为所述至少一条可通行第一候选局部路径的长度，β为第二权重，B为所述至少一条可通行第一候选局部路径与所述第一参考路径的间距。

在一个实施例中，所述方法还包括：