[发明专利]架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机

说明书

本发明公开一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。该方法，包括：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。该方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线，实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检，效率高。

技术领域

本发明涉及输变电设备运维技术领域，尤其涉及一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。

背景技术

近年来，无人机巡检已成为输电线路的重要巡检手段，巡检效益和质量较传统人工巡检显著提高。

但现阶段无人机巡检仍主要依靠人工手动操作，存在以下突出问题：一是巡检效果受操作人员技能水平、操作经验、人员精力、环境突变等因素制约；二是无人机操作人员需参加飞行操作资质和专业技能培训，且经过日常多次现场操作、掌握一定的巡检经验后，才能熟练开展无人机日常巡检作业，培养合格的无人机操作手培养成本高、难度大、效率低；三是在人工操控任务设备进行巡检拍摄时，由于每次作业的巡检路径、拍摄角度和位置差别较大，导致巡检拍摄的影像差异较大，巡检影像质量得不到保证。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机，以改善现有技术中架空电力线路无人机巡检航线人工操作效率低、位置重复性差等问题。

第一方面，本发明提供一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法，包括：

根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；

根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；

根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，

其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。

进一步地，所述根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标，包括：

从所述标准航线数据文件中提取与所述标准杆塔对应的标准航线中各航点的椭球坐标，并将各航点的椭球坐标转转换为在所述标准杆塔的相对坐标系O_T-X_TY_TZ_T内的正交坐标；

其中，每一航点与标准杆塔上的一个巡检作业点相对应；

将各航点在所述标准杆塔的相对坐标系O_T-X_TY_TZ_T内的正交坐标转换为在所述待巡检杆塔的相对坐标系O_N-X_NY_NZ_N内的正交坐标，

标准杆塔的各航点在所述待巡检杆塔的相对坐标系O_N-X_NY_NZ_N内的正交坐标即为所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；