[发明专利]一种钢捆标牌焊接方法及系统

说明书

本发明公开了一种钢捆标牌焊接方法及系统，利用双目匹配和双目测距原理生成钢筋端面的位置坐标，驱动焊接装置对准最凸出的钢筋端面，获取被对准的钢筋端面到焊接装置之间的距离，判断该距离与可焊接最大距离的大小关系，如果焊接距离小于或等于可焊接最大距离，则驱动焊接装置将被对准的钢筋端面作为初始焊接端面进行焊接，如果焊接距离大于可焊接最大距离，则将被对准的钢筋端面舍弃，并驱动焊接装置对准其他钢筋端面并判断是否可焊接，重复上述过程直至焊接完成。与现有技术相比，本申请实施例能够选择最合适的钢筋端面进行焊接，使得焊接的标牌既能满足焊接要求有能避免标牌撕裂设置焊接设备损坏的情况发生。

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，特别涉及钢捆标牌焊接方法及系统。

背景技术

标牌用于标注钢材的基本信息，包括钢材型号、规格、生产日期等。在批量化生产中，可以按照钢材批量的基本单位，对每一个基本单位的钢材进行标注。例如，为了便于出厂运输，棒材通常以捆作为基本单位。每一捆棒材的型号、规格和生产日期是相同的，因此在棒材捆扎好以后，需要以捆为单位，为每捆棒材添加标牌。受限于钢材本身的材料特性和形状特性，其上添加标牌无法采用销钉、粘贴的方式，因此，通常需要通过焊接的方式，将标牌焊接在钢材表面。现有标牌焊接方法，一般采用人工方式，即由焊接工人手动将标牌设置在预定位置，并控制焊枪实施焊接过程。由于钢材焊接以基本单位进行，人工焊接效率较低，无法适用于产量较大的生产过程。还可以通过机器控制方式，实现自动焊接。

现有的标牌自动焊接通常采用单目相机确定棒材的平面坐标，激光测距仪测量出机器人和棒材之间的距离之后，机器人根据测得的距离移动进行标牌的焊接。每捆钢筋中都有数十根钢筋，每根钢筋端面形状、颜色等都十分相似，并且所有的钢筋的端面不可能位于同一平面上，因此焊标牌时容易发生刮蹭，导致标牌撕裂甚至焊接设备损坏的。如何选择最合适的位置焊接标牌，使得焊接的标牌既能满足焊接要求又能避免标牌撕裂甚至焊接设备损坏的情况发生是亟待解决的问题。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种钢捆标牌焊接方法及系统，以解决现有的标牌焊接方法及系统不能使得焊接的标牌既能满足焊接要求又能避免标牌撕裂甚至焊接设备损坏的情况发生的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种钢捆标牌焊接方法，该方法包括：步骤101：在钢捆的端面位置设置视觉识别装置，所述视觉识别装置包括：第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机用于采集钢捆端面图像，从所述钢捆端面图像中提取钢筋端面图像，利用双目匹配生成所有所述钢筋端面的X轴坐标和Y轴坐标，利用双目测距原理生成所有所述钢筋端面的Z轴坐标，所述X轴坐标用于指示所述钢筋端面在水平方向上的位置，所述Y轴坐标用于指示所述钢筋端面在竖直方向上的位置，所述Z轴坐标用于指示所述钢筋端面与所述视觉识别装置之间的直线距离；步骤102：驱动焊接装置，对准所述Z轴坐标最小的所述钢筋端面；步骤103：获取被对准的所述钢筋端面到所述焊接装置之间的焊接距离；步骤104：判断所述焊接距离与所述焊接装置可焊接最大距离的大小关系，如果所述焊接距离小于或等于所述可焊接最大距离，则进行步骤105，如果所述焊接距离大于所述可焊接最大距离，则将被对准的所述钢筋端面舍弃，并重复步骤102至步骤104；步骤105：驱动所述焊接装置将被对准的所述钢筋端面作为初始焊接端面进行焊接。

结合一方面，在第一种可能的实现方式中，重复步骤102至104包括：获取被对准的所述钢筋端面的个数；判断被对准的所述钢筋端面的个数与个数阈值的大小关系；如果被对准的所述钢筋端面的个数小于所述个数阈值，则重复步骤102至104，如果被对准的所述钢筋端面的个数大于或等于所述个数阈值，则重复步骤101至104。

结合一方面或第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述步骤102为：驱动所述焊接装置，对准所述Z轴坐标最小且所述Y轴坐标大于第一高度阈值的所述钢筋端面。