[发明专利]一种钢捆标牌焊接方法及系统

权利要求书

1.一种钢捆标牌焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括：

步骤101：在钢捆的端面位置设置视觉识别装置，所述视觉识别装置包括：第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机用于采集钢捆端面图像，从所述钢捆端面图像中提取钢筋端面图像，利用双目匹配生成所有所述钢筋端面的X轴坐标和Y轴坐标，以及，利用双目测距原理生成所有所述钢筋端面的Z轴坐标，所述X轴坐标用于指示所述钢筋端面在水平方向上的位置，所述Y轴坐标用于指示所述钢筋端面在竖直方向上的位置，所述Z轴坐标用于指示所述钢筋端面与所述视觉识别装置之间的直线距离；

步骤102：驱动焊接装置，对准所述Z轴坐标最小的所述钢筋端面；

步骤103：获取被对准的所述钢筋端面到所述焊接装置之间的焊接距离；

步骤104：判断所述焊接距离与所述焊接装置可焊接最大距离的大小关系，如果所述焊接距离小于或等于所述可焊接最大距离，则进行步骤105，如果所述焊接距离大于所述可焊接最大距离，则将被对准的所述钢筋端面舍弃，并重复步骤102至步骤104；

步骤105：驱动所述焊接装置将被对准的所述钢筋端面作为初始焊接端面进行焊接；

步骤106：驱动所述焊接装置，二次对准位于所述初始焊接端面的预设范围区域外、所述Z轴坐标最小的所述钢筋端面；

步骤107：获取被二次对准的所述钢筋端面到所述焊接装置之间的二次焊接距离；

步骤108：判断所述二次焊接距离与所述焊接装置可焊接最大距离的大小关系，如果所述二次焊接距离小于或等于所述可焊接最大距离，则进行步骤109，如果所述二次焊接距离大于所述可焊接最大距离，则将被二次对准的所述钢筋端面舍弃，并重复步骤106至108；

步骤109：驱动所述焊接装置将被二次对准的所述钢筋端面作为二次焊接端面进行焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，重复步骤102至步骤104包括：

获取被对准的所述钢筋端面的个数；

判断被对准的所述钢筋端面的个数与个数阈值的大小关系；

如果被对准的所述钢筋端面的个数小于所述个数阈值，则重复步骤102至104，如果被对准的所述钢筋端面的个数大于或等于所述个数阈值，则重复步骤101至104。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述步骤102为：驱动所述焊接装置，对准所述Z轴坐标最小且所述Y轴坐标大于第一高度阈值的所述钢筋端面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，重复步骤106至108包括：

获取被二次对准的所述钢筋端面的个数；

判断被二次对准的所述钢筋端面的个数与第二个数阈值的大小关系；

如果被二次对准的所述钢筋端面的个数小于所述第二个数阈值，则重复步骤106至108，如果被对准的所述钢筋端面的个数大于或等于所述个数阈值，则重复步骤101至108。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述步骤106为：驱动所述焊接装置，二次对准位于所述初始焊接端面的预设范围区域外、所述Z轴坐标最小且所述Y轴坐标大于第二高度阈值的所述钢筋端面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始焊接端面的预设范围区域为：以所述初始焊接端面的中心为圆心的预设半径大小的圆内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤102之前还包括：将所有所述钢筋端面划分为左区域和右区域；

所述步骤102为：驱动所述焊接装置，对准位于左区域中所述Z轴坐标最小的所述钢筋端面。