[发明专利]多个第四轴的机器人

说明书

提供了一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，且所述第一阀可沿至少四个轴移动，被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，且所述第二阀可沿至少四个轴移动，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。还提供了一种关联的保形涂敷机及涂布部件的方法，实现快速对部件进行保形涂料的均匀涂敷。

相关申请的交叉引用

本申请主张2018年11月28日提交的标题为“多个第四轴的机器人(MultipleFourth Axis Robot)”的美国临时专利申请的权益和优先权。

技术领域

下文涉及一种阀组件，更具体地涉及一种具有可调节的多个第四轴机器人的阀组件的实施例，该多个第四轴机器人具有节距调整。

背景技术

保形涂层，例如丙烯酸、聚氨酯或硅树脂，用于保护电路板上的组件免受湿气、化学物质、灰尘和冲击的影响。电路板上的保形涂层还作为电和热的绝缘体。由于这种绝缘特性，电路板上的某些区域不能够进行保形涂敷以保持导电和/或导热。因此，电路板的保形涂敷是选择性地进行的。

发明内容

一个方面涉及一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，和被配置为调整第一阀和第二阀之间的水平距离的距离调整机构。

在一个示例性实施例中，第一阀和第二阀被配置为分别相对于第一马达壳体和第二马达壳体倾斜。

在一个示例性实施例中，距离调整机构包括被连接至末端执行器框架的基板，以及沿该基板可滑动的滑动件。第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至基板并且被固定地附接至第一马达壳体。所述滑动件在基板的轨道上滑动以减少第一阀和第二阀之间的水平距离。

在一个示例性实施例中，距离调整机构还包括具有第三马达的第三马达壳体，该第三马达转动与轨道啮合的齿轮使得当齿轮转动时，所述滑动件沿基板的轨道滑动。所述轨道包括与由被封装在第三马达壳体中的马达转动的齿轮啮合的齿。

在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸。

在一个示例性实施例中，第一阀、第二阀和距离调整机构的移动是可计算机编程的。

一个方面涉及一种保形涂敷机，其包括被附接至机器人的末端执行器，该机器人被配置为允许末端执行器沿至少三个轴移动。该末端执行器包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。

在一个示例性实施例中，所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。

在一个示例性实施例中，所述距离调整机构包括基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。

在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的所述基板下方延伸。

一个方面涉及一种涂敷部件的方法，其包括调整保形涂敷机的第一阀和第二阀之间的水平距离。

在一个示例性实施例中，调整该水平距离包括以下项中的至少一项：朝着第二阀和远离第二阀移动第一阀，以及朝着第一阀和远离第一阀移动第二阀。所述移动第一阀包括使滑动件在被至少连接第二阀的基板的轨道上横向滑动。