[发明专利]用于处理多重反射信号的机动车的控制系统以及控制方法

说明书

本发明涉及一种控制系统，所述控制系统适合应用在机动车中并且设置且设定成：利用关于对象的信息和/或关于另一机动车的行驶方面的信息，基于从至少一个布置在机动车上的环境传感器中获得的提供给控制系统的环境数据，区分在机动车的环境中的真实对象和错误地获取的对象。根据所述环境数据获取在机动车的环境中的对象，并且获得在机动车和所述对象之间的距离和/或相对速度和/或角度。随后，根据所获得的距离和/或根据所获得的相对速度和/或所获得的角度将所述对象分类为真实存在的对象或错误地获取的对象。

技术领域

本发明描述了一种用于区分在机动车的环境中真实存在的对象和错误地获取的对象的、用于机动车的控制系统以及控制方法。所述控制系统和控制方法尤其是以机动车中的环境传感装置为基础，该环境传感装置能够处理传感器信号的多重反射，以用于以有效的方式辅助驾驶员或自动驾驶的机动车。在半自动驾驶的机动车和自动控制的机动车中，节省了计算资源并且提高了机动车的所述控制系统和/或其它控制系统的整体性能和鲁棒性。

背景技术

在(部分)自动的机动车的当前发展中的主要方面，是获取确定的交通情况及其正确的解析。在这种类型的机动车中，目前的驾驶员辅助系统(ADAS-主动驾驶员辅助系统)提供多种监控和指示功能，以用于更安全且更舒适地引导机动车通过目前越来越密集的交通。为此，根据从一个或多个位于机动车上的环境传感器中获得的环境数据监控机动车的环境。

例如在所谓的ACC系统(自适应巡航控制)中，根据获得的环境数据，使实际的(eigenen)(后方行驶的)机动车的自动速度调节与前方行驶的(另一)机动车的速度相匹配。此时，通常应与所述另一机动车保持确定的距离。为此，所述系统获得前方行驶的机动车的可能的运动方向和/或速度。

在由人驾驶的机动车中，驾驶员辅助系统大多提供指示功能，以用于为驾驶员预警危险的行驶情况，或者为驾驶员提出用于所述实际的机动车的合适的行为。同样，驾驶员辅助系统也可使用在自动控制的机动车中，以用于为自动控制部提供相应的环境数据。

在目前通常的ADAS系统中，使用越来越灵敏的传感器，以尽可能精确地获取并评价当前的行驶情况，包括所述实际的机动车和所述实际的机动车的环境。然而，所使用的传感器也越来越多地受到待获取的传感器信号的系统的多重反射，例如在所述实际的机动车跟随行驶时在另一机动车后方或者在其它反射的面上。在距离调节的跟随行驶的情况中，这可能导致错误探测到在实际中(即在当前的行驶情况中)不存在的对象，因为至今不能根据动态修正这种错误探测。由于错误探测，得到以例如距离调节的精度降低的方式的，以及在计算资源消耗方面的整体系统性能恶化。

潜在问题

在道路交通中，可能出现由驾驶员或实际的机动车的自动的驾驶员辅助系统要求进行确定的驾驶行为的行驶情况。例如，在所述实际的机动车之前在相同车道上缓慢行驶的另一机动车可能需要紧急的制动过程或突然的变道行为，这引起相对高的负面地作用于乘客的加速力。

然而，所述另一机动车所处的当前情况不是恒定的，而在实际中是持续变化的。即，其它交通参与者例如可能有意地或无意地由于事故进行车道变换或者改变速度，这又迫使所述另一机动车进行相应的驾驶行为，例如所述制动过程。适当地且及时地对当前情况的这种变化做出响应，不仅对于传统的驾驶员辅助系统来说而且对于人类驾驶员来说都是很大挑战。

恰好在对于环境传感器装置来说反射剧烈的环境的区域中，从控制系统(其例如设置成用于控制所述驾驶员辅助系统)的角度，得到由于多重反射引起的系统性的错误探测。此时，可能分别识别出其它机动车，例如载重货车或乘用车，然而其存在自身可能导致所述多重反射。

发明内容