[发明专利]洗衣机及控制洗衣机移动的方法

权利要求书

1.一种洗衣机，其特征在于，包括：

洗衣机主体、移动部件、控制模块和方向确定模块；

所述控制模块和所述方向确定模块均设置在所述洗衣机主体上；

所述移动部件位于所述洗衣机主体的底部，当所述移动部件运动时，能够带动所述洗衣机主体移动；

所述控制模块分别与所述移动部件和所述方向确定模块相连；

所述方向确定模块，用于实时确定洗衣机的运行方向；

所述控制模块，用于确定所述洗衣机在房屋内部的初始位置，根据所述初始位置和所述运行方向，确定所述洗衣机的运行轨迹，生成所述房屋的室内地图。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，包括：

所述控制模块，用于控制所述移动部件从所述初始位置开始按照预设速度移动，并实时从所述方向确定模块获取所述洗衣机的运行方向，确定所述洗衣机按照每个运行方向运行的时间，针对所述房屋的每个室内区域，执行：当i等于1时，根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹，当i大于1时，根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，其中，i大于等于1，第i个室内区域为所述洗衣机从所述初始位置出发第i个到达的室内区域；

所述控制模块，用于根据从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹，以及，从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹，生成所述室内地图；

所述控制模块，用于根据所述室内地图，控制所述移动部件移动到目标室内区域；

其中，所述房屋被划分为至少一个室内区域，i为正整数。

3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，

所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从所述初始位置到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从所述初始位置到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：

B1：j＝1，

B2：根据所述预设速度和按照第j个运行方向运行的时间，确定按照第j个运行方向运行的距离；

B3：根据第j个运行方向和按照第j个运行方向运行的距离，生成第j个运行方向对应的子运行轨迹；

B4：判断j是否等于M，如果是，则执行B5，否则，j＝j+1，执行B2；

B5：将所述初始位置作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第j个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第j+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述初始位置到第1个室内区域的运行轨迹；

其中，M为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的运行方向的总数，第j个运行方向为所述洗衣机从所述初始位置到第1个室内区域的过程中第j个发生的运行方向，j为正整数；

所述控制模块，在执行所述根据所述洗衣机从第i-1个室内区域到第i个室内区域的至少一个运行方向、按照每个运行方向运行的时间和所述预设速度，确定从第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹时，具体用于：

C1：k＝1，

C2：根据所述预设速度和按照第k个运行方向运行的时间，确定按照第k个运行方向运行的距离；

C3：根据第k个运行方向和按照第k个运行方向运行的距离，生成第k个运行方向对应的子运行轨迹；

C4：判断k是否等于T，如果是，则执行C5，否则，k＝k+1，执行C2；

C5：将所述第i-1个室内区域作为第1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，将第k个运行方向对应的子运行轨迹的终点，作为第k+1个运行方向对应的子运行轨迹的起点，依次连接每个运行方向对应的子运行轨迹，生成从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行轨迹；

其中，T为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的运行方向的总数，第k个运行方向为所述洗衣机从所述第i-1个室内区域到第i个室内区域的过程中第k个发生的运行方向，k为正整数。