[发明专利]一种电动汽车再生制动控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车再生制动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1.设立基于附着系统的路面特征值计算方法，建立附着系数与滑动率的半经验数学模型，引入路面状态特征值，识别路面状况及该路面对应的平均附着系数；

步骤2.根据附着系数的高低和制动强度的大小判断前、后轮制动力；

步骤3.将制动强度、电池SOC、车速作为模糊控制器的输入，建立经验模糊规则，通过模糊控制器输出再生制动力占前轮制动力的比例，与电机可输出最大转矩相比较，得出最终再生制动力的参与值；

步骤4.根据最终再生制动力确定电机可提供的最大制动力，通过前轮制动力减去最大制动力得出前轮摩擦制动力。

2.根据权利要求1所述的电动汽车再生制动控制方法，其特征在于：在步骤1中，包括以下步骤：

步骤a.根据Burckhardt模型、Kiencke模型，建立车轮数学模型，引入滑动率s表征车轮运动过程中滑动成分的比例，定义为：

式中，ω_d为车轮角速度(rad/s)；r_d为车轮滚动半径(m)；V_tire为车轮纵向滚动速度(m/s)；

步骤b.建立附着系数与滑动率的数学模型，设立基于附着系数的路面特征值计算方法，其公式为：

式中，代表曲线的斜率，所有路面的此系数均取30，P₁、P₂为不同路面的常数值；

步骤c.将识别路面状态的特征参数定义为：

式中，代表制动过程的制动力系数；s代表制动过程的滑动率，将步骤b中的数学模型带入步骤c的公式当中，令滑动率s和积分上限s等于最佳滑动率s_p，得出峰值附着系数和不同路面特征值门限值τ_p；

步骤d.根据步骤c中的公式计算路面特征值τ，判别特征值所处区间的路面状况，即可识别出此时的路面状况及该路面对应的平均附着系数。

3.根据权利要求1所述的电动汽车再生制动控制方法，其特征在于：在步骤2中，包括以下步骤：步骤e.前、后轮制动器制动力分配曲线I曲线的公式为：

步骤f.记在各种值的路面上，前轮抱死，但后轮未抱死时的前、后轮制动力关系曲线为f线组，其关系式为：

上述式子中，F_bf为前轮制动器制动力、F_br为后轮制动器制动力；G为车重；h_g为整车质心高度；L为整车轴距；b为整车质心到后轴距离；

步骤g.在不同值路面，只有后轮抱死而前轮未抱死时的前、后轮制动力关系曲线为γ线组，其关系式为

步骤h.满足ECE制动法规的前、后轮制动力关系表达式为：

上述式子中，F_bf为前轮制动器制动力、F_br为后轮制动器制动力；G为车重；h_g为整车质心高度；L为整车轴距；b为整车质心到后轴距离；a为质心到前轴距离；

步骤i.确定临界的附着系数的值，将临界附着系数对应的f线称为f_x曲线，ECE法规线与横轴的交点M，根据公式M_x＝M/0.9求出f_x与横轴的交点M_x，将(M_x，0)代入步骤a中的f线组公式，得出f_x对应的临界附着系数值。

4.根据权利要求2所述的电动汽车再生制动控制方法，其特征在于：在步骤a中，当车轮纯滚动时，V_tire＝ω_dr_d，此时滑动率s＝0；当车轮纯拖滑时，ω_d＝0，此时s＝100％；当车轮边滚边滑时，0＜s＜100％。