[发明专利]自动工作系统及其控制方法

说明书

一种自动工作系统(100)，包括自移动设备(1)和定位设备(15)；该自移动设备(1)包括移动模块(5)和任务执行模块(7)，以及连接至移动模块(5)和任务执行模块(7)的驱动电路，该驱动电路驱动移动模块(5)带动自移动设备(1)移动，并驱动任务执行模块(7)执行工作任务；该定位设备(15)被配置为检测自移动设备(1)的当前位置；该自动工作系统(100)包括存储单元，被配置为存储工作区域地图，以及：地图确认程序，该地图确认程序包括，提供驱动电路指令以沿工作区域的边界(200)移动，接收来自用户的确认信号以完成地图确认程序；工作程序，提供驱动电路指令以在地图限定的工作区域内移动并执行工作任务；控制模块，被配置为通过监测定位设备(15)的输出，执行地图确认程序，并在地图确认程序完成后执行所述工作程序。

本申请是申请人于2017年11月13日(国际申请日)申请的标题为“自动工作系统及其控制方法”、申请号为201780007838.5(国家申请号)的专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统及其控制方法。尤其涉及一种不布边界线的自动割草机系统，以及自动割草机系统的控制方法。

背景技术

自动工作系统中，自移动设备能够在一定区域内自动行驶并工作，来完成特定的任务。由于自动工作系统是在没有人为操作的情况下工作的，自移动设备的运行可能出现一些安全性问题，例如，自移动设备可能行驶到用户不希望其出现的区域。以自动割草机为例，自动割草机可能行驶到草坪以外的区域，或行驶到凹坑区域。

以自动割草机所在的自动工作系统为例，解决上述问题的一种方法为，在自动割草机上安装传感器，检测边界或障碍物。采用这种方法，需要用户在草坪上铺设边界线，边界线中传输电信号，从而产生电磁场，自动割草机上的边界传感器检测电磁场，自动割草机的控制器根据边界传感器检测到的电磁场判断自动割草机是否在边界线限定的工作区域内工作。采用这种方法，铺设边界线麻烦，而且影响草坪美观。

另一种方法为，建立工作区域的地图，控制自动割草机在地图限定的工作区域内活动。建立地图的方法有多种，其中一种建立地图的方法为，建立坐标系，记录工作区域的位置坐标，用所记录的工作区域的位置坐标限定自动割草机可以安全工作的范围。自动工作系统工作时，自动割草机的控制器判断自动割草机的当前位置与存储在控制器中的工作区域的位置坐标的关系，若发现自动割草机将行驶到安全工作的范围以外的位置，则控制自动割草机向工作区域内偏转，从而保证自动割草机的安全工作。

当然，建立地图的方法也可以是通过采集工作区域的图像，建立图像库，为含有不同特征的图像定义为工作区域内、或工作区域外、或边界等。自动工作系统工作时，安装在自动割草机上的摄像头捕获自动割草机前方地面的图像，控制器分析图像特征，判断自动割草机是否位于安全的工作区域。

建立地图的方法不必在草坪上布置边界线，为用户省去布边界线的麻烦。但是，这种方法存在一个问题，就是建立地图的准确性。

例如，地图记录的工作区域的位置坐标与实际工作区域的位置坐标有偏差，地图指示可以安全工作的区域超出了自动割草机实际可以安全工作的范围，则自动工作系统工作时，自动割草机将行驶到不安全的区域工作，导致安全性问题。又如，地图指示可以安全工作的区域小于自动割草机实际可以安全工作的区域，则自动工作系统工作时，自动割草机将不能达到未包含在地图限定的安全工作区域内的区域，使得草坪切割不完整。

这种建立地图的方法，即使使用高精度的定位设备，也仍然无法避免建立地图的不准确的问题，而且采用定位精度越高的定位设备，相应的自动工作系统的成本也越高，不可能无限制的提高定位设备的精度。因此，亟需找到一种能够解决建立地图的不准确的问题的方法。

发明内容

为了解决自动工作系统的工作区域的地图建立的不准确的问题，本发明所采用的技术方案是：