[发明专利]水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统

说明书

本发明公开了一种水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统，其中方法包括：智能水下机器人获取智能穿戴通信终端发送的第一定位信息和第一深度信息，并计算智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据位置信息控制智能水下机器人移动；根据位置信息计算智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离，并在距离小于预设的距离阈值时，控制智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；将水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过手势识别模型判断水下图像中是否包含手势指令；如果包含手势指令，则根据手势指令控制智能水下机器人进行移动；能够提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种水下机器人智能控制方法、一种计算机可读存储介质、一种计算机设备以及一种水下机器人智能控制系统。

背景技术

近年，水下机器人开始在渔业环境检测、潜水娱乐等消费级市场兴起。

相关技术中，多采用通过遥感等控制方式对水下机器人的移动进行控制，并在人为控制下对水下环境进行拍照，这种方式中，水下机器人与用户之间的交互性低，且功能单一，使得用户对于水下机器人的体验不佳。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种水下机器人智能控制方法，能够提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种水下机器人智能控制系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种水下机器人智能控制方法，包括以下步骤：智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离，并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；如果所述水下图像中包含手势指令，则根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动。

根据本发明实施例的水下机器人智能控制方法，首先，智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据第一定位信息、第一深度信息、自身的第二定位信息和第二深度信息计算智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据位置信息控制智能水下机器人向智能穿戴通信终端移动；接着，在水下机器人移动的过程中，根据位置信息计算智能水下机器人与智能穿戴通信终端之间的距离，并在距离小于预设的距离阈值时，控制智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；然后，将水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过手势识别模型判断水下图像中是否包含手势指令；接着，如果水下图像中包含手势指令，则根据手势指令控制智能水下机器人进行相应的移动；从而实现提高水下机器人与用户之间的交互性，降低水下机器人的操作难度，进而提高用户对于水下机器人的体验效果。

另外，根据本发明上述实施例提出的水下机器人智能控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，对水下图像进行CNN图像增强处理，以得到增强后的水下图像，并根据非局部去雾算法对CNN图像增强后的水下图像进行去雾处理，以得到去雾后的水下图像，以及对去雾后的水下图像进行亮度调整，以得到亮度增强后的水下图像，并通过拉普拉斯金字塔将增强后的水下图像、去雾后的水下图像和亮度增强后的水下图像进行加权融合，以获得清晰的水下图像。