[发明专利]水下机器人智能控制方法、介质、设备及系统

权利要求书

1.一种水下机器人智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

智能水下机器人获取潜水员穿戴的智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、智能水下机器人的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；

根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离，并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述智能水下机器人进行拍照，以获取水下图像；

将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；

如果所述水下图像中包含手势指令，则根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动；

在获取水下图像之后，还包括：

对所述水下图像进行CNN图像增强处理，以得到增强后的水下图像，并根据非局部去雾算法对CNN图像增强后的水下图像进行去雾处理，以得到去雾后的水下图像，以及对去雾后的水下图像进行亮度调整，以得到亮度增强后的水下图像，并通过拉普拉斯金字塔将增强后的水下图像、去雾后的水下图像和亮度增强后的水下图像进行加权融合，以获得清晰的水下图像；

在获得清晰的水下图像之后，还包括：

将所述清晰的水下图像输入到训练好的潜水员识别模型，并通过所述潜水员识别模型提取所述水下图像中的潜水员图像；

对所述潜水员图像进行色度压缩，并提取压缩后的潜水员图像对应的显著图；

将所述显著图二值化，并将二值化后的显著图发送给所述智能穿戴通信终端，以便潜水员根据智能穿戴通信终端显示的所述二值化后的显著图获取所述智能水下机器人的运行状态。

2.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有水下机器人智能控制程序，该水下机器人智能控制程序被处理器执行时实现如权利要求1中所述的水下机器人智能控制方法。

3.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1中所述的水下机器人智能控制方法。

4.一种水下机器人智能控制系统，其特征在于，包括：智能水下机器人和智能穿戴通信终端；

其中，所述智能水下机器人包括定位模块、拍摄模块、手势识别模块和运动控制模块；

所述定位模块用于获取潜水员穿戴的所述智能穿戴通信终端按预设频率发送的第一定位信息和第一深度信息，并根据所述第一定位信息、第一深度信息、智能水下机器人的第二定位信息和第二深度信息计算所述智能穿戴通信终端的位置信息，以便所述运动控制模块根据所述位置信息控制所述智能水下机器人向所述智能穿戴通信终端移动；

所述定位模块还用于根据所述位置信息计算所述智能水下机器人与所述智能穿戴通信终端之间的距离；并在所述距离小于预设的距离阈值时，控制所述拍摄模块进行拍照，以获取水下图像；

所述手势识别模块用于将所述水下图像输入到训练好的手势识别模型，并通过所述手势识别模型判断所述水下图像中是否包含手势指令；

所述运动控制模块还用于在所述水下图像中包含手势指令时，根据所述手势指令控制所述智能水下机器人进行相应的移动；

还包括：

图像清晰化模块，所述图像清晰化模块用于在获取水下图像之后，对所述水下图像进行CNN图像增强处理，以得到增强后的水下图像；并根据非局部去雾算法对增强后的水下图像进行去雾处理，以得到去雾后的水下图像；以及对去雾后的水下图像进行亮度调整，以得到亮度增强后的水下图像，并通过拉普拉斯金字塔将增强后的水下图像、去雾后的水下图像和亮度增强后的水下图像进行加权融合，以获得清晰的水下图像；

所述系统还包括：

潜水员识别模块，所述潜水员识别模块用于将所述清晰的水下图像输入到训练好的潜水员识别模型，并通过所述潜水员识别模型提取所述水下图像中的潜水员图像；

索引模块，所述索引模块用于对所述潜水员图像进行色度压缩，并提取压缩后的潜水员图像对应的显著图；以及将所述显著图二值化，并将二值化后的显著图发送给所述智能穿戴通信终端，以便潜水员根据智能穿戴通信终端显示的所述二值化后的显著图获取所述智能水下机器人的运行状态。