[发明专利]一种平面对象的三维信息的构建方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种平面对象的三维信息的构建方法及装置，方法包括：利用预先训练的对象检测模型及当前图像，确定待处理平面对象对应的待处理像素点；基于每一待处理像素点在当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、当前图像对应的当前位姿信息及设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点对应的映射位置信息；基于映射位置信息、参考图像对应的参考位姿信息，确定每一待处理像素点在参考图像中的投影位置信息；利用投影位置信息、第一位置信息及预估位置信息，确定预估平面的当前位置信息；基于第一位置信息及当前位置信息，确定待处理平面对象对应的三维位置信息，以实现对平面对象的三维信息的构建。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种平面对象的三维信息的构建方法及装置。

背景技术

在智能驾驶技术领域中，智能驾驶车辆的车辆定位技术至关重要。在相关的车辆定位技术中，一般可以利用预先构建的电子导航地图以及高精度地图等目标地图、车辆采集的图像以及车辆的传感器采集的传感器数据进行数据融合定位，得到车辆的定位结果。

在上述车辆定位技术中，为了保证车辆的定位结果的准确性，一般需要保证预先构建的目标地图中各地图元素的位置信息越准确越好。一种情况中，可以进一步构建出的目标地图中某些地图元素的三维位置信息，例如可以针对目标地图中的平面的交通标识牌中的文字及图案和平面的安全出口标识牌上的文字及图案等对象，构建三维位置信息。进而在车辆定位过程中，利用该地图元素的三维位置信息对车辆进行车辆定位，以提高车辆定位结果的准确性。

那么，如何构建上述对象的三维位置信息成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种平面对象的三维信息的构建方法及装置，以实现对平面对象的三维信息的构建。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种平面对象的三维信息的构建方法，包括：

利用预先训练的对象检测模型以及所获得的当前图像，确定所述当前图像中待处理平面对象对应的待处理像素点；

基于每一待处理像素点在所述当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、图像采集设备采集到所述当前图像时的当前位姿信息以及所述当前图像对应的设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点在所述世界坐标系下的映射位置信息，其中，所述设备坐标系为所述图像采集设备对应的坐标系；

基于每一待处理像素点的映射位置信息、所述图像采集设备采集到参考图像时的参考位姿信息，确定每一待处理像素点在所述参考图像中的投影位置信息，其中，所述参考图像为包含所述待处理平面对象的成像点的图像；

利用每一待处理像素点的所述投影位置信息、每一待处理像素点的第一位置信息以及所述预估位置信息，确定所述预估平面的当前位置信息；

基于每一待处理像素点的第一位置信息以及所述当前位置信息，确定所述待处理平面对象对应的三维位置信息。

可选的，所述待处理平面对象包括：处于目标平面上的文字和/或图案，所述目标平面包括平面交通标识牌、平面广告牌、墙面以及地面中的至少一个。

可选的，所述所获得的预估平面的预估位置信息为：基于所述当前位姿信息、所述图像采集设备采集到所述当前图像的前N帧图像中每一帧图像时的位姿信息以及所述图像采集设备采集到所述当前图像的后M帧图像中每一帧图像时的位姿信息，预估出的位置信息。

可选的，所述基于每一待处理像素点在所述当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、图像采集设备采集到所述当前图像时的当前位姿信息以及所述当前图像对应的设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点在所述世界坐标系下的映射位置信息的步骤，包括：