[发明专利]一种平面对象的三维信息的构建方法及装置

权利要求书

1.一种平面对象的三维信息的构建方法，其特征在于，包括：

利用预先训练的对象检测模型以及所获得的当前图像，确定所述当前图像中待处理平面对象对应的待处理像素点；

基于每一待处理像素点在所述当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、图像采集设备采集到所述当前图像时的当前位姿信息以及所述当前图像对应的设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点在所述世界坐标系下的映射位置信息，其中，所述设备坐标系为所述图像采集设备对应的坐标系；

基于每一待处理像素点的映射位置信息、所述图像采集设备采集到参考图像时的参考位姿信息，确定每一待处理像素点在所述参考图像中的投影位置信息，其中，所述参考图像为包含所述待处理平面对象的成像点的图像；

利用每一待处理像素点的所述投影位置信息、每一待处理像素点的第一位置信息以及所述预估位置信息，确定所述预估平面的当前位置信息；

基于每一待处理像素点的第一位置信息以及所述当前位置信息，确定所述待处理平面对象对应的三维位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理平面对象包括：处于目标平面上的文字和/或图案，所述目标平面包括平面交通标识牌、平面广告牌、墙面以及地面中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所获得的预估平面的预估位置信息为：基于所述当前位姿信息、所述图像采集设备采集到所述当前图像的前N帧图像中每一帧图像时的位姿信息以及所述图像采集设备采集到所述当前图像的后M帧图像中每一帧图像时的位姿信息，预估出的位置信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一待处理像素点在所述当前图像中的第一位置信息、所获得的预估平面的预估位置信息、图像采集设备采集到所述当前图像时的当前位姿信息以及所述当前图像对应的设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点在所述世界坐标系下的映射位置信息的步骤，包括：

基于每一待处理像素点在所述当前图像中的第一位置信息、图像采集设备对应的预设投影模型以及所获得的预估平面的预估位置信息，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点的在设备坐标系下的交点位置信息；

基于所述交点位置信息以及所述当前图像对应的设备坐标系与世界坐标系之间的转换关系，确定每一待处理像素点所对应射线与所述预估平面的交点在所述世界坐标系下的映射位置信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述利用每一待处理像素点的所述投影位置信息、每一待处理像素点的第一位置信息以及所述预估位置信息，确定所述预估平面的当前位置信息的步骤，通过如下两种实现方式中的任一种实现：

第一种实现方式：

利用每一待处理像素点的所述投影位置信息对应的像素值以及每一待处理像素点的第一位置信息对应的像素值，确定每一待处理像素点对应的第一像素值残差；

利用每一待处理像素点对应的第一像素值残差以及所述预估位置信息，确定所述预估平面的当前位置信息；

第二种实现方式：

利用每一待处理像素点的所述投影位置信息对应的像素值以及预设高斯模糊操作，确定每一待处理像素点的所述投影位置信息对应的高斯模糊后的像素值；

利用每一待处理像素点的第一位置信息对应的像素值以及所述预设高斯模糊操作，确定每一待处理像素点的第一位置信息对应的高斯模糊后的像素值；

利用每一待处理像素点的所述投影位置信息对应的高斯模糊后的像素值以及每一待处理像素点的第一位置信息对应的高斯模糊后的像素值，确定每一待处理像素点对应的第一像素值残差；

利用每一待处理像素点对应的第一像素值残差以及所述预估位置信息，确定所述预估平面的当前位置信息。