[发明专利]用于机器人编程的方法、系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种用于机器人编程的方法，其特征在于，包括：

提供机器人编程界面，所述机器人编程界面至少包括第一序列编辑区域；以及

接收用户于所述第一序列编辑区域的操作，以生成并显示第一动作块序列，所述第一动作块序列包括按时间轴顺序排列的多个动作块，每个所述动作块按用户操作确定该动作块的动作类型及动作参数，各所述动作类型映射对应的程序代码段，所述第一动作块序列供所述机器人按所述时间轴顺序执行各动作块的动作类型映射的程序代码段及动作参数。

2.如权利要求1所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述机器人编程界面还包括第二序列编辑区域，所述提供机器人编程界面之后还包括：

接收用户于所述第二序列编辑区域的操作，以生成并显示第二动作块序列，所述第二动作块序列包括按时间轴顺序排列的多个动作块，每个所述动作块按用户操作确定该动作块的动作类型及动作参数，各所述动作类型映射对应的程序代码段，所述第二动作块序列供所述外围设备按所述时间轴顺序执行各动作块的动作类型映射的程序代码段及动作参数，

其中，所述第一动作块序列与所述第二动作块序列交互。

3.如权利要求2所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述第一动作块序列与所述第二动作块序列交互包括：

根据所述第一动作块序列和第二动作块序列中的动作块执行动作参数的交互，以使得第一动作块序列中至少部分动作块经由第二动作块序列中至少部分动作块的触发；或者第二动作块序列中至少部分动作块经由第一动作块序列中至少部分动作块的触发。

4.如权利要求2所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述提供机器人编程界面之后还包括：

接收用户对于所述第一动作块序列或第二动作块序列中至少两个动作块的打包操作，以将选中的所述至少两个动作块打包为一动作包，所述动作包中的多个动作块同时被用户操作。

5.如权利要求4所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述动作包具有收起显示及展开显示两种显示模式，所述动作包处于收起显示时具有与动作块相同的显示尺寸，所述动作包具有与所述动作块不同的显示颜色和/或亮度。

6.如权利要求4所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述接收用户对于所述第一动作块序列或第二动作块序列中至少两个动作块的打包操作，以将选中的所述至少两个动作块打包为一动作包还包括：

接收用户对所述动作包的执行参数的设置，所述执行参数包括循环执行的循环次数。

7.如权利要求2所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述提供机器人编程界面之后还包括：

接收用户于第一序列编辑区域和/或第二序列编辑区域的动作块的拖曳，以变更动作块在所述时间轴的顺序或者将动作块移动至另一序列编辑区域。

8.如权利要求2至7任一项所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述提供机器人编程界面之后，包括：

接收用户于第一序列编辑区域和/或第二序列编辑区域的添加操作，以在第一序列编辑区域和/或第二序列编辑区域添加一动作块；

接收用户对所添加的动作块的操作，于所添加的动作块显示一动作类型列表；以及

接收用户对动作类型列表的操作，确定所添加的动作块的动作类型。

9.如权利要求8所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述动作类型至少包括位置、信号量、数字IO、模拟IO、消息提示、等待、负载配置、手爪、用户坐标动作。

10.如权利要求9所述的用于机器人编程的方法，其特征在于，所述提供机器人编程界面之后还包括：

接收用户对动作块的编辑操作，所述动作块显示为编辑状态，编辑状态下的动作块于动作块显示区域的边缘显示多个编辑项；

接收用户对所述编辑项的操作，于所述编辑项的一侧显示该编辑项的编辑页面；以及

接收用户于所述编辑页面的操作，编辑所述动作块的动作参数。