[发明专利]一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)、右后磁轮(4)和机身(5)，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)内分别嵌有能够吸附在钢铁壁面上的永磁体，所述左前磁轮(1)、右前磁轮(2)、左后磁轮(3)和右后磁轮(4)分别通过驱动电机(6)与机身(5)相连接，所述机身(5)上连接有滑轨(7)，所述滑轨(7)上滑动连接有滑块(8)，所述滑块(8)上设置有扫查轴电机(9)，所述控制系统包括初始化模块、通讯模块、参数输入模块、状态显示模块、机器人运动控制模块、扫查功能模块和报警及急停模块，所述初始化模块与通讯模块电连接，所述通讯模块与机器人运动控制模块电连接，所述参数输入模块与机器人运动控制模块电连接，所述状态显示模块与机器人运动控制模块电连接，所述报警及急停模块与扫查功能模块电连接，所述扫查功能模块与机器人运动控制模块电连接，扫查功能模块用于控制扫查轴进行扫查作业。

2.根据权利要求1所述的一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述初始化模块用于对系统进行初始化操作，该初始化操作包括速度值、差速值、加速度值和时间参数的初始值设置。

3.根据权利要求1所述的一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述通讯模块用于控制盒与下位控制器之间的通讯及相关通讯参数的获取，包括各个轴状态机的读取及总线状态的读取，所述通讯模块根据不同的通讯状态进行不同的处理。

4.根据权利要求1所述的一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述参数输入模块用于作业时相关参数的输入，所述参数包括速度值、差速值、加速度值、加速时间和减速时间。

5.根据权利要求1所述的一种具有扫查功能的爬壁机器人的控制系统，其特征在于，所述状态显示模块用于系统实时状态的显示，包括各轴状态机值、总线状态、电机实时电流、温度和电机使能状态及运动模式的显示。

6.一种基于权利要求1-5任一项所述控制系统的具有扫查功能的爬壁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

(1)、爬壁机器人的控制系统对驱动电机(6)保存的位置值进行回零，按照输入的默认参数值对控制器进行参数的初始化操作；

(2)、若总线状态正常，则进行伺服电机的使能操作，使能操作后若各轴的轴状态机正常，则各轴电机进入准备运行状态，否则根据相应的错误提示进行故障的排除；

(3)、爬壁机器人的控制系统根据不同指令进行相应的动作，各种相应的动作定义为一种工作状态。