[发明专利]全向行走被牵引机构

权利要求书

1.一种全向行走被牵引机构，包括：固连在底盘架(1)上的气动泵(2)，蓄电池(3)，以及与底盘架(1)铰接的牵引杆(4)和布置于底盘架(1)的四角处的后向万向轮(5)，前向万向轮(7)，其特征在于：在两个镜像对称分布的后向万向轮(5)之间的安装板(11)上和两个前向万向轮(7)之间的安装板(11)上均设有驱动舵轮(6)，前后两组驱动舵轮(6)布置于底盘架(1)的对称中线上，安装板(11)上设有装配在联系门梁(12)中部的空气弹簧(10)，安装板(11)下设有矩阵分布在回转支承板(8)上的减震空气弹簧(9)，减震空气弹簧(9)一端固连于回转支承板(8)的上平面，一端固连于驱动机构的安装板(11)的下平面，联系门梁(12)的下端固联回转支承板(8)，驱动舵轮(6)固连于回转支承板(8)的下平面上构成驱动机构；当需要自行走时，由气动泵(2)提供气源，通过气控阀对四个矩阵分布的减震空气弹簧(9)同时加入压缩空气，空气弹簧(10)的内部腔体通过气控阀与大气相通，减震空气弹簧(9)充气伸长，空气弹簧(10)内部腔体与大气相通，长度被动缩短，带动驱动舵轮(6)向下运动与地面接触，驱动舵轮(6)在蓄电池(3)提供电源的动力下转动，从而实现整车的自行走驱动；

当需要牵引行走时，由气动泵(2)提供气源，通过气控阀对空气弹簧(10)加入一定压强的压缩空气，同时通过气控阀实现四个减震空气弹簧(9)的内部腔体与大气相通，空气弹簧(10)充气伸长提升，同时，四个减震空气弹簧(9)内部腔体与大气相通，长度被动缩短，从而实现驱动舵轮(6)向上运动与地面脱离，通过后向万向轮(5)上固有的方向锁定销锁定两个后向万向轮(5)的方向，此时，通过牵引车连接牵引杆(4)，牵引整车行走。

2.如权利要求1所述的全向行走被牵引机构，其特征在于：底盘架(1)通过螺栓固连气动泵(2)，气动泵(2)作为减震空气弹簧(9)以及空气弹簧(10)进行充气的气动源；通过螺栓固联在底盘架(1)上的蓄电池(3)为驱动舵轮(6)转动提供直流电源；在牵引状态下，通过铰接固联在底盘架(1)的牵引杆(4)作为连接牵引车的连接机构。

3.如权利要求1所述的全向行走被牵引机构，其特征在于：两个后向万向轮(5)，通过螺栓固连于底盘架(1)后方两角处；两个前向万向轮(7)通过螺栓固连于底盘架(1)前方两角处；两组驱动舵轮(6)布置于底盘架（1）的对称中线上；当设备处于自行走状态时，两组驱动舵轮(6)以及两个可锁定方向的后向万向轮(5)和两个前向万向轮(7)同时与地面接触，两个可锁定方向的后向万向轮(5)处于方向未锁定状态，可360°自由转动。

4.如权利要求1所述的全向行走被牵引机构，其特征在于：当设备自身处于牵引行走状态时，两组驱动舵轮(6)通过空气弹簧(10)同时向上提升离开地面，仅两个可锁定方向的后向万向轮(5)和两个前向万向轮(7)与地面接触，两个可锁定方向的后向万向轮(5)的方向锁止，方向与设备自身牵引方向平行，不可360°自由转动，前向万向轮(7)可360°自由转动，此时，可由其他牵引车通过牵引杆(4)带动本设备进行牵引行走移动。

5.如权利要求1所述的全向行走被牵引机构，其特征在于：驱动机构的安装板(11)焊接固连于底盘架(1)上，减震空气弹簧(9)采用四个为一组，布置于驱动舵轮回转支承板(8)的四角处，联系门梁(12)的下端与驱动舵轮回转支承板(8)固连，并穿过驱动机构的安装板(11)，上端与空气弹簧(10)的上端固连，空气弹簧(10)的下端与驱动机构的安装板(11)固连。