[发明专利]一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人

说明书

本发明涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本发明通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面、垂直面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面、垂直面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的清洗光伏板、大楼幕墙的机器人，但是自主清洁光伏面板的机器人大多只能清洁倾斜度20°以下的光伏板，一旦超过20°，因为斜面摩擦力减小以及重力对它的影响，就容易出现下滑的状况，使得清洁机器人偏离原定的轨迹，影响清洁效率，甚至无法正常工作。还有一部分机器人通过吸盘交替吸附来进行移动，可以在较大倾斜度的光伏板甚至垂直面的幕墙上正常行走而不出现打滑或者滑落的情况，但是这种吸附方式导致机器人移动速度较慢，清洁效率较低，且结构和控制较为复杂，体积较大。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

所述滚动式可吸附履带包括履带、真空室、履带涨紧轮组件以及同步轮，所述履带由同步带构成，且所述履带的外表面沿长度方向设置有多个凹槽，所述凹槽中设置有第一通孔，所述第一通孔延伸至所述履带的内表面，所述履带的内表面两端分别设置有第一轮齿，所述履带内设置有两个所述同步轮，所述同步轮的外表面前后两端分别设置有第二轮齿，且所述第二轮齿与所述第一轮齿相配合，其中一个同步轮与驱动机构中的驱动电机相连，另外一个同步轮与机身底部的底盘固定连接，所述驱动电机带动所述同步轮转动，所述同步轮带动所述履带转动以驱动所述清洁机器人行走；

所述真空室包括第一真空室支架、第二真空室支架、滚动组件、滚动带以及真空封闭支架，所述滚动带内设置有多个所述滚动组件，且所述滚动带位于所述第一真空室支架和第二真空室支架之间，所述滚动组件包括滚动轴，所述滚动轴上套设有滚动环，且所述滚动轴的两端分别设置有轴承，所述滚动带设置在所述滚动环与所述轴承之间，相邻两个所述滚动组件之间均设置有所述真空封闭支架，且所述真空封闭支架的前后两端分别与第一安装部和第二安装部固定连接，所述真空封闭支架中的接口上连接有气管，所述气管的上端设置有真空泵，且所述真空封闭支架的底部设置有与所述接口相连通的第二通孔，所述第二通孔与位于所述真空室底部的履带上的所述第一通孔相连通，当所述滚动环和滚动带分别与所述履带接触且所述履带与清洁机器人的清洁作业平面相贴合时，所述真空封闭支架与两个滚动带和相邻的两个滚动环之间形成封闭空间，所述封闭空间范围内履带上凹槽中的空气通过真空泵抽走以实现履带与清洁作业平面的吸附；所述真空室设置在所述履带内部且位于两个所述同步轮之间。