[发明专利]一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人

说明书

本发明涉及一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘。本发明可使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，为光伏清洁机器人的连续工作提供了保障，同时还可简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的效率和适用性。

技术领域

本发明实施例涉及履带的技术领域，具体涉及一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前市面上的光伏清洁机器人工作的时候都是固定轨道式清洁光伏，如果光伏阵列超过了机器所能清洁的固定面积，清洁的时候需要人力进行搬动才能够清洁超出的清洁面积，这样的添加特定感应装置或固定装置的感应方式，不仅增加了设备成本，而且容易受光伏阵列的大小和形状的限制导致无法安装附加装置。

当光伏清洁机器人在光伏板上工作，按照其规划的清洁路线，时常需要进行180度或者90度的旋转，才能完成清洁。在具有倾斜度的光伏板上工作时，转弯时，履带与光伏板的摩擦力被破坏，容易出现滑落的情况，因此市面上光伏清洁行走机器人大多不能清洗较高倾斜度的光伏阵列。而采用电动伸缩吸盘的机器人，控制较为复杂，体积较大，多一步升降吸盘的步骤降低效率，且适应性较差。

针对以上问题，急需设计一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，保证光伏清洁机器人正常运行。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，可使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏阵列进行转弯时不会滑落，为光伏清洁机器人的连续工作提供了保障，同时还可简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的效率和适用性。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有自伸缩旋转吸盘组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身的底盘中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上，所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及吸盘。

所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片。

所述吸盘固定支架的形状为圆环形，且所述吸盘固定支架通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部设置在所述机身的底盘上，所述第一滑动支架设置在所述吸盘固定支架的底部，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽，所述滑动片设置在所述第一滑槽中，且所述第二滑动支架与所述滑动片固定装配后一起在所述第一滑槽中上下滑动；