[发明专利]一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备

说明书

本发明公开一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别涉及一种状态转移库构建方法、一种状态转移库构建装置、一种路径规划方法、一种路径规划装置、一种计算机可读存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种芯片系统、一种电路系统、一种计算机系统。

背景技术

为确保自动驾驶车辆能够自动驾驶，环境感知系统、路径规划系统(即行为决策系统)和行驶控制系统是必不可少的三个子系统。

路径规划是自动驾驶车辆导航和控制的基础，可分为局部路径规划和全局路径规划。全局路径规划是根据全局地图数据规划出自起始点至目标点的一条导航路线，该导航路线仅仅是从起始点到目标点的粗略路线，若需要确保车辆在该导航路线上安全行驶还需要对自动驾驶车辆进行局部路径规划，以得到自动驾驶车辆的局部行驶路径，以局部环境信息和车辆自身状态信息为基础规划出一段无碰撞能够安全行驶的行驶路径。

目前局部路径规划的方法主要包括空间搜索法、层次法、动作行为法、势场域法、栅格法、模糊逻辑法和神经网络法等。规划得到的行驶路径由多个路点构成，每个路点对应一个车辆行驶状态，但是不管是哪种路径规划方法，均可能存在规划得到的行驶路径中路点之间的车辆行驶状态之间的转换不符合车辆动力学模型，而导致车辆无法根据规划得到的行驶路径行驶的技术问题，即规划得到的行驶路径可能无效。

发明内容

鉴于现有路径规划方法存在的前述技术问题，本发明实施例提供一种全新的路径规划方法，以提高移动工具的路径规划的有效性。

本发明实施例第一方面，提供一种路径规划方法，包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

在一些技术效果方面，本发明实施例提供的路径规划方法，并不像现有技术直接进行路径搜索以得到行驶路径，而是先根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库构建多条状态转移路径，然后再从该多条状态转移路径中选取一条目标状态转移路径，最后将目标状态转移路径对应的路点序列确定为移动工具的行驶路径。由于状态转移路径表示移动工具从一个行驶状态转移到另一个行驶状态的状态转移关系，即规划得到的状态转移路径上的各相邻行驶状态节点之间具有可转移性，符合移动工具的动力学模型，因此，移动工具按照目标状态转移路径对应的行驶路径行驶是符合动力学模型的，可以真正的沿着行驶路径行驶，行驶路径的有效性较高。另外，由于预先设置有状态转移库，在构建状态转移路径的过程中，可以通过直接查询状态转移库即可获取到各目标行驶状态节点的状态转移空间，能够提高确定各行驶状态节点的状态转移空间的速度，从而整体提高状态转移路径构建的速度和效率。

本发明实施例第二方面，提供一种路径规划装置，该装置包括：构建单元，用于根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；选取单元，用于从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；确定单元，用于将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如第一方面所述的路径规划方法。

本发明实施例第四方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的路径规划方法。