[发明专利]一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备

权利要求书

1.一种状态转移库构建方法，其特征在于，包括：

获取移动工具对应的多条行驶轨迹；

针对每条行驶轨迹，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列；

针对每个路点序列，依次将所述路点序列中的路点转换成对应的行驶状态节点，得到与所述路点序列对应的状态转移序列；

根据各状态转移序列，得到状态转移序列中各行驶状态节点对应的状态转移空间；

根据各行驶状态节点对应的状态转移空间，确定所述移动工具对应的状态转移库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列，具体包括：

从所述行驶轨迹的轨迹点中选取初始采样点；

以所述初始采样点为采样起点、以预置时长为采样周期，对所述行驶轨迹进行等时长采样，得到采样点序列；

将所述采样点序列确定为与所述行驶轨迹对应的路点序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列，具体包括：

从所述行驶轨迹的轨迹点中选取初始采样点；

以所述初始采样点为采样起点、以预置距离为步长，对所述行驶轨迹进行等距离采样，得到采样点序列；

将所述采样点序列确定为与所述行驶轨迹对应的路点序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动工具对应的多条行驶轨迹，具体包括：

从所述移动工具或者其他同类型移动工具接收包含位置信息和行驶信息的路点信息，根据路点信息生成行驶轨迹；

或者，从所述移动工具或者其他同类型移动工具接收行驶轨迹；

或者，从云端服务器接收所述移动工具或者其他同类型移动工具的行驶轨迹；

或者，从仿真系统接收所述移动工具或者其他同类型移动工具在仿真系统中行驶所得到的行驶轨迹。

5.一种状态转移库构建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取移动工具对应的多条行驶轨迹；

采样模块，用于针对每条行驶轨迹，对行驶轨迹中的轨迹点进行采样得到与该行驶轨迹对应的路点序列；

状态转移序列生成模块，用于针对每个路点序列，依次将所述路点序列中的路点转换成对应的行驶状态节点，得到与所述路点序列对应的状态转移序列；

状态转移空间生成模块，用于根据各状态转移序列，得到状态转移序列中各行驶状态节点对应的状态转移空间；

状态转移库生成模块，用于根据各行驶状态节点对应的状态转移空间，确定与所述移动工具对应的状态转移库。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。

7.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。

8.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。

9.一种电路系统，其特征在于，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。

10.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1～4任一项所述的状态转移库构建方法。