[发明专利]无人机磁干扰标定方法及分布式磁异常探测系统

权利要求书

1.一种无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述无人机磁干扰标定方法包括：

将所述无人机水平放置于地面设定位置，测量所述地面设定位置的地磁场矢量，在地面安装第一磁强计，所述第一磁强计在所述无人机上的投影位置与所述无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；

安装第二磁强计以测量环境磁场，所述第二磁强计与所述无人机间隔设置；

以所述第一磁强计为旋转中心，从所述无人机的机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转所述无人机直至所述无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上所述第一磁强计与所述第二磁强计之间的第一磁场差分值，同时依次测量8个方向上所述地磁场矢量与所述无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第一夹角；

将所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置，在地面安装第三磁强计，所述第三磁强计在所述无人机上的投影位置与所述无人机实际飞行过程中磁强计的安装位置相同；

以所述第三磁强计为旋转中心，从所述无人机的所述机头朝向正北方向开始，以45°为间隔沿水平面依次顺时针旋转所述无人机直至所述无人机顺时针旋转315°为止，依次测量8个方向上所述第三磁强计与所述第二磁强计之间的第二磁场差分值，同时依次测量8个方向上所述地磁场矢量与所述无人机的坐标体系的三个坐标轴之间的第二夹角；

根据所述地磁场矢量、所述第一磁场差分值、所述第二磁场差分值、所述第一夹角和所述第二夹角计算无人机磁干扰系数，根据所述无人机磁干扰系数完成无人机磁干扰标定。

2.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述无人机磁干扰系数根据

计算，其中，b表示所述无人机磁干扰系数，H_干扰表示无人机磁干扰，H_e表示所述地磁场矢量，X_正n、Y_正n和Z_正n分别表示所述无人机水平放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述地磁场矢量H_e与所述无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，X_反n、Y_反n和Z_反n分别表示所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述地磁场矢量H_e与所述无人机的坐标体系的X轴、Y轴和Z轴之间的夹角，ΔB_正n表示所述无人机水平放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述第一磁强计与所述第二磁强计之间的第一磁场差分值，ΔB_反n表示所述无人机沿所述无人机的水平对称轴翻转180°后放置于所述地面设定位置时在第n个方向上所述第三磁强计与所述第二磁强计之间的第二磁场差分值，n＝{1,2,3......8}；所述无人机的坐标体系的所述X轴为所述无人机的水平对称轴从所述无人机的机尾指向所述无人机的机头方向，所述Y轴为所述无人机的垂直对称轴从所述无人机的机腹指向所述无人机的顶部方向，所述Z轴从所述无人机的左舷指向所述无人机的右舷方向，所述X轴、所述Y轴和所述Z轴中的任意两个坐标轴之间相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，无人机磁干扰包括永磁干扰和感磁干扰。

4.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计和所述第二磁强计之间的间距大于所述无人机的最大结构尺寸的3倍，所述第三磁强计和所述第二磁强计之间的间距大于所述无人机的最大结构尺寸的3倍。

5.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计、所述第二磁强计和所述第三磁强计均包括原子磁强计或光泵磁力仪。

6.根据权利要求1所述的无人机磁干扰标定方法，其特征在于，所述第一磁强计和所述第三磁强计采用同一套磁强计。

7.一种分布式磁异常探测系统，其特征在于，所述分布式磁异常探测系统采用如权利要求1至6中任一项所述的无人机磁干扰标定方法进行无人机磁干扰标定。