[发明专利]机器人、机器人与电梯交互的自动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器人与电梯交互的自动控制系统，包括用以控制电梯轿厢(10)的楼层按键板(11)，其特征在于：所述自动控制系统还包括：

安装在电梯轿厢(10)上的轿厢信号发射接收器(12)、轿厢楼层控制板(13)、楼层信号采集器(14)，安装在机器人上的机器人信号控制板（21）、机器人信号发射接收器（22），所述机器人信号发射接收器(22)设置于所述机器人(20)的内部或外部；

所述轿厢信号发射接收器(12)与机器人信号发射接收器(22)基于无线传输协议进行信息交互，机器人收到终极目标楼层的任务指令后，由机器人信号控制板控制机器人信号发射接收器将机器人当前所在的楼层信息发送给轿厢信号发射接收器，机器人所在的楼层为初级目标楼层，轿厢信号发射接收器收到初级目标楼层的信息后，将信息送给轿厢楼层控制板；

所述轿厢楼层控制板(13)具有与楼层数量相对应的多个楼层接口(13a) ，所述多个楼层接口(13a)通过楼层控制排线(15)分别与楼层按键板(11)上相对应的多个楼层按钮(11a)连接，用以实现轿厢楼层控制板( 13) 对楼层按键板( 11) 的控制；感应单元，其用以获取电梯轿厢(10)所在楼层信息，

所述自动控制系统的控制方法包括如下步骤：

S1，机器人收到终极目标楼层任务指令后，控制机器人信号发射接收器向轿厢发送乘梯信息，所述乘梯信息中包含机器人当前的楼层信息即初级目标楼层，轿厢接收并响应所述乘梯信息将电梯轿厢停靠至机器人当前的楼层；

S2，基于感应单元采集的信息比对判断电梯轿厢是否正确的停靠于初级目标楼层，

若比对不成功，则不发送指令给机器人，直到比对成功为止；

若比对成功，则将已停靠初级目标楼层的信息通过轿厢信号发射接收器发送至机器人信号控制板，机器人进入电梯轿厢；

S3，机器人进入电梯轿厢后，将其终极目标楼层信息传输至轿厢的轿厢信号发射接收器，轿厢信号发射接收器接收并响应所述信息，电梯轿厢停靠到终极目标楼层；

S4，电梯轿厢到终极目标楼层过程中，基于感应单元采集的信息比对判断电梯轿厢是否正确的停靠在终极目标楼层，

若比对不成功，则不发送指令给机器人，直到比对成功为止；

若比对成功，则将信息传输至机器人信号控制板，机器人信号控制板接收并响应该信号后，机器人离开电梯轿厢。

2.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述感应单元安装在电梯轿厢(10)和电梯井道(30)内；

所述楼层按键板(11)上的每个楼层按钮(11a)背面的接口均设置有接头，其分别通过通讯线缆与轿厢楼层控制板(13)对应的楼层接口(13a)、电梯控制系统(40)连接。

3.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述感应单元包含

安装在电梯井道(30)内的楼层数字电子标签(31)、其数量与楼层数量一致，每个所述楼层数字电子标签(31)具有与楼层对应的独立编码，

或，

安装在电梯井道(30)内的图形标签、安装在电梯轿厢(10)上的摄像头，所述图形标签的数量与楼层数量一致，每个所述图形标签具有与楼层对应的独立编码，所述摄像头与楼层信号采集器(14)通讯连接。

4.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：所述感应单元包含安装在电梯井道(30)一端的无载波通信发射器、安装在电梯轿厢(10)上的无载波通信接收器，所述无载波通信接收器与楼层信号采集器(14)通讯连接。

5.如权利要求1所述的机器人与电梯交互的自动控制系统，其特征在于：

所述S2中，若比对成功，轿厢停靠于机器人当前的楼层后还包含，

基于配置于电梯门上感应装置识别当前电梯门已打开，机器人进入电梯轿厢，

或，经第一时间后，机器人进入电梯轿厢。