[发明专利]变频电机控制方法

权利要求书

1.一种变频电机控制方法，其特征在于，包括：

获取变频电机α轴电压V_α、β轴电压V_α，并获取所述变频电机α轴第一电流I_α、β轴第一电流I_β；

根据所述α轴电压V_α、所述β轴电压V_α、所述α轴第一电流I_α、所述β轴第一电流I_β，确定所述变频电机α轴第二电流β轴第二电流

根据所述变频电机α轴第二电流β轴第二电流确定所述变频电机转子轴误差Δθ，根据所述转子轴误差Δθ确定所述变频电机的转子转速ω；

根据所述变频电机的转子转速ω，确定所述变频电机的转子位置θ；

根据所述转子转速ω及所述的转子位置θ，对所述变频电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变频电机α轴电压V_α、β轴电压V_β，并获取所述变频电机α轴第一电流I_α、β轴第一电流I_β包括：

建立所述变频电机的真实模型：

其中，L_d为所述变频电机d轴电感，L_q电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为所述变频电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，K_E为所述变频电机反电动势常数；

根据所述变频电机的真实模型获取变频电机α轴电压V_α、β轴电压V_β，并获取所述变频电机α轴第一电流I_α、β轴第一电流I_β。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立所述变频电机的真实模型包括：

确定所述变频电机的α轴、β轴为固定坐标轴，d轴、q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致，获取所述变频电机的电机方程：

其中p算子表示微分运算，所述p算子根据及进行坐标变换得出：

进一步得出：

获取其中L_d为所述变频电机d轴电感，L_q所述变频电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，K_E为所述变频电机反电动势常数，建立所述变频电机的真实模型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述α轴电压V_α、所述β轴电压V_α、所述α轴第一电流I_α、所述β轴第一电流I_β，确定所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流包括：

根据述变频电机的真实模型建立构造滑模观测器模型；

根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流包括：

根据所述滑模观测器模型，得出：

进一步，得出所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流其中，

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据变频电机α轴第二电流β轴第二电流确定所述变频电机转子轴误差Δθ包括：

根据所述变频电机电动势e_α、e_β，确定所述变频电机反电动势e_α'、e_β'；

根据所述变频电机反电动势e_α'、e_β'，确定所述变频电机转子轴误差Δθ。