[发明专利]一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法

权利要求书

1.一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器(1)、第二定位器(2)、第三定位器(3)以及第四定位器(4)；

S2、按照3-2-1-1的方式分配定位约束；

S3、飞机部件(5)进行调姿；

S4、在所述第三定位器(3)或所述第四定位器(4)任一个上增加航向约束，按照3-2-2-1的方式调节定位约束；

S5、所述飞机部件(5)进行对接。

2.根据权利要求1所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述第四定位器(4)为可变约束定位器，所述第四定位器(4)能够对所述飞机部件(5)提供重力方向和航向方向的两个方向约束。

3.根据权利要求2所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述步骤S2中的3-2-1-1的方式为：所述第一定位器(1)具有重力方向、航向方向及展向方向的三个方向约束，所述第二定位器(2)具有重力方向、展向方向的两个方向约束，所述第三定位器(3)具有重力方向的一个方向约束，所述第四定位器(4)具有重力方向的一个方向约束。

4.根据权利要求2所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述步骤S4中的3-2-2-1的方式为：所述第一定位器(1)具有重力方向、航向方向及展向方向的三个方向约束，所述第二定位器(2)具有重力方向、展向方向的两个方向约束，所述第三定位器(3)具有重力方向的一个方向约束，所述第四定位器(4)具有重力方向和航向方向的两个方向约束。

5.根据权利要求2所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述第四定位器(4)包括第一导轨机构(41)、第二导轨机构(42)、第三导轨机构(43)和第四导轨机构(44)，所述第二导轨机构(42)设置在所述第一导轨机构(41)上，且能够沿第一方向滑动，所述第三导轨机构(43)设置在所述第二导轨机构(42)上，且能够沿所述第一方向滑动，所述第四导轨机构(44)设置在所述第三导轨机构(43)上，且能够沿与所述第一方向垂直的第二方向滑动，所述第一方向为航向方向，所述第二方向为展向方向。

6.根据权利要求5所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述第二导轨机构(42)上沿所述第二方向设置气缸约束机构(45)，所述气缸约束机构(45)被配置为通过夹紧所述第二导轨机构(42)的导轨，使得所述第三导轨机构(43)不能够第一方向运动。

7.根据权利要求5所述的一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其特征在于，所述第四定位器(4)还包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设置在所述第一导轨机构(41)上，用于驱动所述第二导轨机构(42)运动，所述第二驱动机构设置在所述第三导轨机构(43)上，用于驱动所述第四导轨机构(44)运动。