[发明专利]车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：基于车辆的行驶状态信息以及车辆的目标行驶路径，获取车辆在目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，目标行驶路径用于规避目标障碍物；基于车辆转向角度，获取目标转向过程中车辆的方向盘目标转向角度；基于车辆的行驶状态信息以及方向盘目标转向角度，获取车辆的方向盘的期望转向角速度；当方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制车辆的方向盘以目标转向角速度转动方向盘目标转向角度。本公开通过控制车辆方向盘的转动角速度来避免车辆发生侧翻的严重事故，提高了车辆的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术进步，自动驾驶技术的研究成为了热点，自动驾驶技术的核心是车辆运动控制，车辆运动控制包括横向运动控制和纵向运动控制，横向运动控制是指对车辆的横向位移进行控制，纵向运动控制是指对车辆纵向位移进行控制。在遇到障碍物时，往往需要车辆进行横向位移来进行规避，因此，横向运动控制对于自动驾驶技术来说尤为重要。

相关技术中往往会通过控制车辆方向盘的转动角度来对车辆进行横向运动控制，但是在车辆运动速度较快的情况下，采用这种横向运动控制方法，容易导致车辆侧翻，危害乘客的生命安全。

发明内容

本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质，可以解决相关技术中车辆侧翻的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

在一种可能的实施方式中，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，包括：

基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度，包括：

基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

在一种可能的实施方式中，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度之前，所述方法还包括：

在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度之后，所述方法还包括：

当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。