[发明专利]车辆控制方法、装置、车载终端以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度，所述目标转向角速度为避免所述车辆发生侧翻的方向盘转动角速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，包括：

基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度，包括：

基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度之前，所述方法还包括：

在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度之后，所述方法还包括：

当所述方向盘的期望转向角速度小于或等于所述目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述期望转向角速度转动所述方向盘目标转向角度。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于基于车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的车辆转向角度，其中，所述目标行驶路径用于规避目标障碍物；

第二获取模块，用于基于所述车辆转向角度，获取所述目标转向过程中所述车辆的方向盘目标转向角度；

第三获取模块，用于基于所述车辆的行驶状态信息以及所述方向盘目标转向角度，获取所述车辆的方向盘的期望转向角速度；

控制模块，用于当所述方向盘的期望转向角速度大于目标转向角速度时，控制所述车辆的方向盘在所述目标转向过程中以所述目标转向角速度转动所述方向盘目标转向角度，所述目标转向角速度为避免所述车辆发生侧翻的方向盘转动角速度。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于，基于所述车辆的行驶状态信息以及所述车辆的目标行驶路径，获取所述车辆在所述目标行驶路径上目标转向过程的目标横向位移和目标纵向位移，基于所述目标横向位移和目标纵向位移，获取所述车辆转向角度。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第一获取单元，用于基于所述车辆转向角度，获取所述车辆的车轮目标转向角度；

第二获取单元，用于基于所述车轮目标转向角度，获取所述车辆的方向盘目标转向角度。

9.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四获取模块，用于在检测到所述目标障碍物时，基于所述行驶状态信息以及所述车辆所处的行驶环境信息，获取所述车辆的目标行驶路径。