[发明专利]使用传感器融合网络的车辆间传感器验证

说明书

使用传感器融合网络的车辆间传感器验证。一种利用传感器融合网络进行传感器验证的系统和方法。传感器融合网络可以包括与具有自主或部分自主驾驶功能的一个或多个车辆相关联的多个传感器。

技术领域

本公开涉及可以支持具有自主或部分自主的自驾驶功能的车辆的传感器系统。

背景技术

具有自驾驶或驾驶员辅助功能的车辆依赖于传感器信息来确定驾驶状况。可以利用传感器来提供指示环境状况、交通状况或车辆的操作状况的数据。该传感器生成的数据允许车辆的自驾驶或驾驶员辅助功能的安全和有效操作。

传感器功能性可能在正常操作的过程中改变。传感器操作可能受到环境状况、校准的逐渐损失、部件随时间的退化、电气或电子（E/E）故障、系统故障或诸如碰撞的意外事件影响。传感器功能性的改变可能造成车辆的功能的不太可靠的操作。因此，在正常使用期间验证传感器操作的系统和方法可以有利地改进车辆操作的可靠性和安全性。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种车辆传感器验证系统，所述系统包括与多个车辆进行数据通信的协调处理器、包括多个传感器的传感器融合网络，其中协调处理器与多个传感器中的至少一些进行数据通信。协调处理器可以可操作来使用由传感器融合网络中的其他传感器中的至少一些生成的数据来验证多个传感器中的一个的数据。第一传感器可以与第一车辆相关联，并且传感器融合网络中的至少一个其他传感器可以与第二车辆相关联。

本公开的另一方面涉及一种用于与至少一个车辆相关联的传感器融合网络的对象验证的方法。第一传感器可以生成指示由第一传感器检测的对象存在的第一对象数据，并且传感器融合网络内的至少一个其他传感器可以生成指示对象存在的附加数据。可以利用生成的数据来计算指示对象状态的协调验证数据。在一些实施例中，不同的传感器可以与不同的车辆相关联。

下面将参考附图更详细地解释本公开的上述方面和其他方面。

附图说明

图1是具有与传感器融合网络相关联的传感器的车辆的示意图。

图2是传感器融合网络的示意图，该传感器融合网络可操作来验证与环境中的静态和移动对象有关的传感器数据。

图3是可操作来预测车辆轨迹的间隙的传感器融合网络的示意图。

图4是图示使用传感器融合网络的传感器验证方法的流程图。

具体实施方式

参考附图公开了图示的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例旨在仅仅是可以以各种形式和替代形式体现的示例。附图不一定合乎比例，并且一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而是作为教导本领域技术人员如何实践所公开的概念的代表性基础。

图1描绘了具有适合用于包含在传感器融合网络中的传感器的车辆100的示意图。在所描绘的实施例中，车辆100包括第一前传感器101、第二前传感器103和后传感器105。其他实施例可以包括其他配置，而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，车辆100可以包括不同数量的前传感器、不同数量的后传感器、沿车辆任一侧定位的传感器、底盘传感器、车顶传感器或本领域普通技术人员已知的任何其他传感器，而不偏离本文中公开的教导。在所描绘的实施例中，所描绘的传感器中的每一个可以包括适合用于对象检测的传感器，但是在不偏离本文中公开的教导的情况下，其他实施例可以包括其他形式的传感器。传感器可以包括接近传感器、运动传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、红外传感器、超声波传感器、回声定位传感器或本领域普通技术人员已知的任何其他传感器，而不偏离本文中公开的教导。在一些实施例中，第一前传感器101、第二前传感器103和后传感器105中的一个或多个可以包括不同类型或规格的传感器。在一些实施例中，一个或多个传感器可以被配置成生成传感器数据和置信度数据，该置信度数据指示相关联的传感器数据的准确性的相对置信度。