[发明专利]一种定位方法

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据楼层布局放置UWB基站；

根据房间大小放置RFID标签；

机器人根据UWB基站和/或RFID标签的信号强度确定所在位置；

机器人根据UWB基站和/或RFID标签的信号强度确定所在位置，包括：

根据UWB基站的信号强度确定所述UWB基站所在的楼层号；

根据RFID标签的信号强度确定所述RFID标签所在的楼层号及房间号；

若UWB楼层号与RFID楼层号相同，则所在位置为RFID标签所在的楼层号及房间号。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据UWB基站的信号强度确定所述UWB基站所在的楼层号，包括：

根据各基站的信号强度选择距离最近的基站；

根据距离最近的基站的编号获取基站对应的楼层号。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据各基站的信号强度选择距离最近的基站，包括：

若接收到的总信号强度减去任一个基站的信号强度的差值小于预设值，则判断所述基站处于视距状态；

选取视距状态下距离最近的基站。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据RFID标签的信号强度确定所述RFID标签所在的楼层号及房间号，包括：

根据各标签的信号强度选择强度最大的标签；

根据强度最大的标签的编号获取标签对应的楼层号及房间号。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，根据各标签的信号强度选择强度最大的标签，包括：

将接收到的标签的信号强度根据所属的房间进行汇总；

选取汇总后的多个总信号强度中强度最大对应的标签。

6.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据距离最近的基站的编号获取基站对应的楼层号，之前还包括：

根据距离最近的基站的编号确定在执行件内或楼层内；

相应的，根据距离最近的基站的编号获取基站对应的楼层号，包括：

若确定为楼层内，则根据距离最近的基站的编号获取楼层号；

根据距离最近的基站的编号获取基站对应的楼层号，之后还包括：

若确定为执行件内，则所在位置为执行件内。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，确定在执行件内或楼层内包括：

增加所述执行件内基站。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述增加所述执行件内基站，包括：

以执行件与楼层的分界线为对称轴，在所述执行件内及所述楼层内分别设置所述UWB基站。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述机器人根据UWB基站和/或RFID标签的信号强度确定所在位置之后还包括：

根据所述所在位置调取对应的地图；

根据所述地图进行二次定位和/或导航。